严恭敏老师组合导航Matlab工具箱在ubuntu下的初始化

1.我的环境说明

1. ubuntu16.04
2. MATLAB 2017b
3. psins170617

2.我的工具箱存放目录

/home/yourself system name/Documents/MATLAB/psins170617
yourself system name代表你自己的ubuntu系统的名称。

3.在MATLAB下打开psinsinit.m文件

一定要从划横线的地方逐级访问各文件夹，然后找到psinsinit.m文件并且双击打开。

% PSINS Toolbox initialization.
% See also  glvs.
% Copyright(c) 2009-2014, by Gongmin Yan, All rights reserved.
% Northwestern Polytechnical University, Xi An, P.R.China
% 09/09/2013, 31/01/2015

initfile = dir('psinsinit.m');
if isempty(initfile) % ~strcmp(initfile.name,'psinsinit.m')
    error('Please set the current working directory to PSINS.'); 
end
%% Remove old PSINS path from search path.
pp = [';',path,';'];
kpsins = strfind(pp, 'psins');
ksemicolon = strfind(pp, ';');
krm = length(kpsins);
for k=1:krm
	k1 = find(ksemicolon<kpsins(k),1,'last');
	k2 = find(kpsins(k)<ksemicolon,1,'first');
	pk = pp(ksemicolon(k1)+1:ksemicolon(k2)-1);
	rmpath(pk);
end
%% Add new PSINS directories to search path.
rootpath = pwd;
pp = genpath(rootpath);
mytestflag = 0;
if exist('mytest\mytestinit.m', 'file')
    mytestflag = 1;
end
datapath = [rootpath, '\data\'];
if isempty(find(rootpath=='\',1))  % for Unix
    rootpath(rootpath=='\')='/';
    datapath(datapath=='\')='/';
    pp(pp=='\')='/';
end
addpath(pp);
res = savepath; % disp(res);
%% Create PSINS environment file
fid = fopen('psinsenvi.m', 'wt');
fprintf(fid, 'function [rpath, dpath, mytestflag] = psinsenvi()\n');
fprintf(fid, '\trpath = ''%s'';\n', rootpath);
fprintf(fid, '\tdpath = ''%s'';\n', datapath);
fprintf(fid, '\tmytestflag = %d;\n', mytestflag);
fclose(fid);
clear pp rootpath datapath res fid mytestflag;
glvs;
% disp('   *** PSINS Toolbox Initialization Done! ***');
msgbox('PSINS Toolbox Initialization Done!','PSINS','modal')

为什么一定要从划横线的地方访问到psinsinit.m文件？因为代码中的变量pwd代表的地址就是划横线的地方，也就是工具箱的目录。

4.修改psinsinit.m文件

1.运行psinsinit.m文件，如果出现以下错误，
　　　　　　　　　
则将下面的代码注释掉，没出现就不管了。

initfile = dir('sinsinit.m');
if isempty(initfile) % ~strcmp(initfile.name,'psinsinit.m')
    error('Please set the current working directory to PSINS.'); 
end

2.找到如下代码，将代码中的“；”替换为“：”，

pp = [';',path,';'];
kpsins = strfind(pp, 'psins');
ksemicolon = strfind(pp, ';');

替换完后如下所示，

pp = [':',path,':'];
kpsins = strfind(pp, 'psins');
ksemicolon = strfind(pp, ':');

之所以替换，是因为在ubuntu下pp所代表的文件路径之间是以“：”隔开的，而windows下pp所代表的文件路径之间是以“；”隔开的。

3.此时再运行psinsinit.m文件，
　　　　　　　　　　　
哈哈！成功了。可以肆意妄为了。

5.缺点

每次重新打开matlab都要重新初始化工具箱