如何用摄像头来测距（opencv）(转)

如何用摄像头来测距（opencv）

作者：郭世龙

       最近一直忙着找工作，blog都长草了，今天把以前作的一个东西放上来充充门面吧。记得在哪看到过老外做的这个东西，觉得很好玩，就自己也做了一个。在摄像头下面固定一个激光笔，就构成了这个简易的测距装置。看一下图吧。

原 理

假设激光束是与摄像头的光轴完全平行，激光束的中心落点在摄像头的视域中是最亮的点。激光束照射到摄像头视域中的跟踪目标上，那么摄像头可以捕捉到这个点，通过简单的图像处理的方法，可以在这侦图像中找到激光束照射形成的最亮点，同时可以计算出Y轴上方向上从落点到图像中心的象素的个数。这个落点越接近图像的中心，被测物体距离机器人就越远。由下图图可以计算距离D：

（1）

等式中h是一个常量，是摄像头与激光发射器之间的垂直距离，可以直接测量获得。

θ可通过下式计算：

θ =Num*Rop+Offset      （2）                           

其中： Num是从图像中心到落点的像素个数

Rop是每个像素的弧度值

Offset是弧度误差

合并以上等式可以得到：

（3）

Num可以从图像上计算得到。Rop和Offset需要通过实验计算获得。首先测量出D的准确值，然后根据等式（1）可以计算出准确的θ，根据等式（2）可到只含有参数Rop和Offset的方程。在不同的距离多次测量D的准确值计算θ，求解方程组可以求出Rop和Offset。这里Rop＝0.0030354，Offset＝0.056514344。

程 序

头文件：

class LaserRange
{
public:
struct RangeResult * GetRange(IplImage * imgRange,IplImage * imgDst);
LaserRange();
virtual ~LaserRange();

private:
    unsigned   int maxW;
   unsigned   int maxH;
    unsigned   int MaxPixel;
    RangeResult * strctResult;
   
// Values used for calculating range from captured image data
const double gain; // Gain Constant used for converting pixel offset to angle in radians
const double offset; // Offset Constant
const double h_cm;  // Distance between center of camera and laser
    unsigned int pixels_from_center; // Brightest pixel location from center
      

void Preprocess(void * img,IplImage * imgTemp);
};

cpp文件：

LaserRange::LaserRange():gain(0.0030354),offset(0),h_cm(4.542)
{
maxW=0;
maxH=0;
MaxPixel=0;
  
pixels_from_center=0;     // Brightest pixel location from center

strctResult=new RangeResult;

strctResult->maxCol=0;
strctResult->maxRow=0;
strctResult->maxPixel=0;
strctResult->Range=0.0;
}

LaserRange::~LaserRange()
{
if(NULL!=strctResult) delete strctResult;
}

struct RangeResult * LaserRange::GetRange(IplImage * imgRange,IplImage * imgDst)
{
    if(NULL==imgRange) return   strctResult;
       Preprocess(imgRange,imgDst);
      
    pixels_from_center = abs(120-maxH);

// Calculate range in cm based on bright pixel location, and setup specific constants
     strctResult->Range= h_cm/tan(pixels_from_center * gain + offset);
      
    strctResult->PixfromCent=pixels_from_center;
       strctResult->maxCol=maxW;
       strctResult->maxRow=maxH;
       strctResult->maxPixel=MaxPixel;
       //strctResult->Range=0.0;
         return strctResult;
}

void LaserRange::Preprocess(void *img, IplImage * imgTemp)
{
    MaxPixel=0;               //处理下一帧前 最大像素值清零；
   IplImage* image = reinterpret_cast(img);
   
       cvCvtPixToPlane( image,0 ,0 ,imgTemp , 0);
  
      for( int j=((imgTemp->width-60)/2-1); j<(imgTemp->width-40)/2+59; j++)
{
    for(int i=5; iheight-5; i++)
    {
   
    if((imgTemp->imageData[i*imgTemp->widthStep+j])>MaxPixel)
    {
     if( ((imgTemp->imageData[(i-1)*imgTemp->widthStep+j])>MaxPixel) && ((imgTemp->imageData[(i-1)*imgTemp->widthStep+j+1])>MaxPixel) &&((imgTemp->imageData[(i-1)*imgTemp->widthStep+j-1])>MaxPixel)   )
     {
      if( ((imgTemp->imageData[(i+1)*imgTemp->widthStep+j])>MaxPixel) && ((imgTemp->imageData[(i+1)*imgTemp->widthStep+j+1])>MaxPixel) &&((imgTemp->imageData[(i+1)*imgTemp->widthStep+j-1])>MaxPixel)   )
       {
       if((imgTemp->imageData[i*(imgTemp->widthStep)+j+1])>MaxPixel)
       {
       if((imgTemp->imageData[i*(imgTemp->widthStep)+j-1])>MaxPixel)
       {
         MaxPixel=imgTemp->imageData[i*imgTemp->widthStep+j] ;
         maxW=j;
         maxH=i;
       }
       }
       }
     }
    }
}
      
}

调用函数：

int CLaserVisionDlg::CaptureImage()
{
   // CvCapture* capture = 0;

   // capture = cvCaptureFromCAM(0); //0表示设备号
    if( !capture )
    {
        fprintf(stderr,"Could not initialize capturing...\n");
        return -1;
    }

   // cvNamedWindow( "LaserRangeImage", 1 );
// cvvNamedWindow( "image", 1);
   cvvNamedWindow( "Dimage", 1);
  
   for(;;)
    {
        IplImage* frame = 0;
      
   if(isStop) break;

        frame = cvQueryFrame( capture ); //从摄像头抓取一副图像框架
        if( !frame )
            break;

       if( !imgOrign )
        {
            //allocate all the buffers
            imgOrign = cvCreateImage( cvGetSize(frame), 8, 3 );   //创建一副图像
            imgOrign->origin = frame->origin;
    
   }

        cvCopy( frame, imgOrign, 0 ); //将图frame复制到image
   //cvShowImage("LaserRangeImage",imgOrign);
    

       if(!imgDest)
    {
   imgDest=cvCreateImage( cvSize( imgOrign->width,imgOrign->height),8,1);
      cvZero( imgDest );
    }
        struct RangeResult * temp= laservsion.GetRange(imgOrign,imgDest);
   

        cvLine( imgOrign,cvPoint(temp->maxCol,0), cvPoint(temp->maxCol,imgOrign->height),cvScalar(100,100,255,0),1,8,0);
        cvLine( imgOrign,cvPoint(0,temp->maxRow), cvPoint(imgOrign->width,temp->maxRow),cvScalar(100,100,255,0),1,8,0);

   
      // cvvShowImage( "image", imgOrign);
   cvSaveImage("image.bmp", imgOrign);
         
        cvvShowImage( "Dimage", imgDest);
      
        //在PictureBox上显示图片
   CDC* pDC = GetDlgItem(IDC_Picture)->GetDC();
        CDC dcmemory;
        BITMAP bm;
        dcmemory.CreateCompatibleDC(pDC);
        CBitmap* pBmp;
        CString szFileName = "image.bmp";
        HBITMAP hBk = (HBITMAP)::LoadImage(NULL,szFileName,IMAGE_BITMAP,0,0,LR_LOADFROMFILE);  
       if(NULL!=hBk)  
    {
        pBmp=CBitmap::FromHandle(hBk);
        pBmp->GetObject(sizeof(BITMAP), &bm);
        dcmemory.SelectObject(pBmp);
        pDC->BitBlt(0, 0, bm.bmWidth, bm.bmHeight, &dcmemory, 0, 0, SRCCOPY);

    }
      
      
       char str[80];         // To print message
    CDC *pDCp= GetDC();
       char str2[80];
   
    // Display frame coordinates as well as calculated range
       sprintf(str, "Pix Max Value=%d At x= %u, y= %u, PixfromCent= %d",temp->maxPixel,temp->maxCol, temp->maxRow, temp->PixfromCent);
       sprintf(str2, "Range= %f cm ",temp->Range);
       pDCp->TextOut(30, 33, str);
       pDCp->TextOut(50, 50, str2);
    ReleaseDC(pDCp);
    
      int c = cvWaitKey(10);
      // if( c == 'q' )
       //     break;
     

}

//cvReleaseCapture( &capture );
//cvDestroyWindow("LaserRangeImage");
// cvDestroyWindow( "image");
cvDestroyWindow( "Dimage");