PCL点云读取和显示

#include  //标准输入输出流
#include  //PCL的PCD格式文件的输入输出头文件
#include  //PCL对各种格式的点的支持头文件
#include 
 
int main(int argc, char** argv)
{
	pcl::PointCloud::Ptr cloud(new pcl::PointCloud); // 创建点云（指针）
 
	if (pcl::io::loadPCDFile("E:/rabbit_gra.pcd", *cloud) == -1) //* 读入PCD格式的文件，如果文件不存在，返回-1
	{
		PCL_ERROR("Couldn't read file test_pcd.pcd \n"); //文件不存在时，返回错误，终止程序。
		return (-1);
	}
	std::cout << "Loaded "
		<< cloud->width * cloud->height
		<< " data points from test_file.pcd with the following fields: "
		<< std::endl;
	for (size_t i = 0; i < cloud->points.size (); ++i) //显示所有的点
	//for (size_t i = 0; i < cloud->size(); ++i) // 为了方便观察，只显示前5个点
		std::cout << "    " << cloud->points[i].x
		<< " " << cloud->points[i].y
		<< " " << cloud->points[i].z << std::endl;
	pcl::visualization::CloudViewer viewer("pcd viewer");
	viewer.showCloud(cloud);
	system("pause");
	return (0);
}