RGB-D Camera深度相机主流方案对比

RGB-D Camera深度相机主流方案对比
       
视觉方案 RGB双目 结构光 TOF
测距方式 被动式 主动式 主动式
工作原理 双目匹配,三角测量 激光散斑编码 发射与反射信号时间差
测量范围 基线限制,中距 0.1m——10m 0.1m——100m
分辨率 中高
精度 中(0.01mm-1mm) 中高(um-cm) 中(mm-cm)
帧率 较低(几十Hz) 中(<100HZ)
抗光照
功耗 较低,因为纯软件 中等,需要投射图案,只照射局部区域 很高,因为需要全面照射
模块大小
软件复杂度
硬件成本
户外情况 无影响 影响较大,
低功率不可用,大功率成本高
有影响但较低,功率小的时候影响较大
黑暗环境能否工作 不可以 可以 可以
价格 便宜:千元量级 1mm级精度千元量级;
0.1mm级万元量级
0.01mm级几十万量级
根据测量范围、帧率不同:
几千--几百万
优点 1.成本低,功耗低
2.分辨率、帧率较高
1.不受光照变化和物体纹理影响 1.不受光照变化和物体纹理影响
2.适合远距离、大量程
缺点 1.复杂度高,实时性差,处理芯片需很高性能
2.目标需要有良好的特征变化
3.对环境光照非常敏感
4.处理速度相对较慢
1.容易受光照影响,强光下基本不用
2.测量距离较近,距离变远则精度差
3.容易受光滑平面反光的影响
1.分辨率较低,不适合高精度场合
2.不适合近距离感知
典型应用   1.近距体感识别、VR、AR;
2.近距物体识别、姿态检测、测量等
1.近距体感识别、VR、AR;
2.近距物体识别、姿态检测、测量等
3.远距环境建模、物体识别、测量等
产品 STEROLABS 公司:ZED 2K Stereo Camera, Point Grey 公司: BumbleBee
DUO公司:DUO MLX,DUO MC,DUO M
微软的Kinect V1,
Intel RealSense,
 Enshape, Ensenso
微软的Kinect V2, MESA 的 SR4000,
Google Project Tango 采用的PMD Tech
Intel 的 SoftKinect DepthSense
       
        
双目方案 最大的问题在于实现算法需要很高的计算资源,导致实时性很差,而且基本跟分辨率,检测精度挂钩。也就是说,分辨率越高,要求精度越高,则计算越复杂,同时,纯双目方案受光照,物体纹理性质影响。             ZED、Tango
结构光方案 目的就是为了解决双目中匹配算法的复杂度和鲁棒性问题而提出,该方案解决了大多数环境下双目的上述问题。但是,在强光下,结构光核心技术激光散斑会被淹没。因此,不合适室外。同时,在长时间监控方面,激光发射设备容易坏,重新换设备后,需要重新标定。                                                              微软Kinect V1  、华硕xtion
TOF方案 传感器技术不是很成熟,因此,分辨率较低,成本高,但由于其原理与另外两种完全不同,实时性高,不需要额外增加计算资源,几乎无算法开发工作量,是未来。                            微软Kinect V2英特尔RealSense系列、HEPTAGON、PMD
产品链接 Stereolabs ZED:https://www.stereolabs.com/             https://www.stereolabs.com/zed/
Tango:http://www.androidcentral.com/tango/home
微软Kinect V1  https://www.microsoft.com/enus/download/details.aspx?id=28782
                http://www.k4w.cn/news/8.html

华硕xtion: https://www.asus.com/3D-Sensor/Xtion_PRO/
微软Kinect V2: https://www.microsoft.com/en-us/download/details.aspx?id=44561
               http://www.k4w.cn/news/1.html

英特尔RealSense系列: https://software.intel.com/zh-cn/realsense/get-started?language=fr
HEPTAGON:http://hptg.com/
PMD:http://www.pmdtec.com/
Intel Realsense: https://software.intel.com/zh-cn/realsense/previous                            
                  https://software.intel.com/zh-cn/realsense?language=fr

Leap Motion Controller  https://www.leapmotion.com/product/desktop#108
Orbbec Astra(奥比中光) https://orbbec3d.com/
图漾  http://www.percipio.xyz/
Occipital Structure   https://structure.io/
DUO  https://duo3d.com/

 

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