RGB-D Camera深度相机主流方案对比

RGB-D Camera深度相机主流方案对比
视觉方案	RGB双目	结构光	TOF
测距方式	被动式	主动式	主动式
工作原理	双目匹配，三角测量	激光散斑编码	发射与反射信号时间差
测量范围	基线限制，中距	0.1m——10m	0.1m——100m
分辨率	中高	中	低
精度	中(0.01mm-1mm)	中高(um-cm)	中(mm-cm)
帧率	较低（几十Hz）	中（<100HZ）	高
抗光照	高	低	中
功耗	较低，因为纯软件	中等，需要投射图案，只照射局部区域	很高，因为需要全面照射
模块大小	小	大	大
软件复杂度	高	中	低
硬件成本	低	中	高
户外情况	无影响	影响较大， 低功率不可用，大功率成本高	有影响但较低，功率小的时候影响较大
黑暗环境能否工作	不可以	可以	可以
价格	便宜：千元量级	1mm级精度千元量级； 0.1mm级万元量级 0.01mm级几十万量级	根据测量范围、帧率不同： 几千--几百万
优点	1.成本低，功耗低 2.分辨率、帧率较高	1.不受光照变化和物体纹理影响	1.不受光照变化和物体纹理影响 2.适合远距离、大量程
缺点	1.复杂度高，实时性差，处理芯片需很高性能 2.目标需要有良好的特征变化 3.对环境光照非常敏感 4.处理速度相对较慢	1.容易受光照影响，强光下基本不用 2.测量距离较近，距离变远则精度差 3.容易受光滑平面反光的影响	1.分辨率较低，不适合高精度场合 2.不适合近距离感知
典型应用		1.近距体感识别、VR、AR; 2.近距物体识别、姿态检测、测量等	1.近距体感识别、VR、AR; 2.近距物体识别、姿态检测、测量等 3.远距环境建模、物体识别、测量等
产品	STEROLABS 公司：ZED 2K Stereo Camera, Point Grey 公司： BumbleBee DUO公司:DUO MLX,DUO MC,DUO M	微软的Kinect V1, Intel RealSense,  Enshape, Ensenso	微软的Kinect V2, MESA 的 SR4000， Google Project Tango 采用的PMD Tech Intel 的 SoftKinect DepthSense
双目方案	最大的问题在于实现算法需要很高的计算资源，导致实时性很差，而且基本跟分辨率，检测精度挂钩。也就是说，分辨率越高，要求精度越高，则计算越复杂，同时，纯双目方案受光照，物体纹理性质影响。             ZED、Tango
结构光方案	目的就是为了解决双目中匹配算法的复杂度和鲁棒性问题而提出，该方案解决了大多数环境下双目的上述问题。但是，在强光下，结构光核心技术激光散斑会被淹没。因此，不合适室外。同时，在长时间监控方面，激光发射设备容易坏，重新换设备后，需要重新标定。                                                              微软Kinect V1  、华硕xtion
TOF方案	传感器技术不是很成熟，因此，分辨率较低，成本高，但由于其原理与另外两种完全不同，实时性高，不需要额外增加计算资源，几乎无算法开发工作量，是未来。                            微软Kinect V2英特尔RealSense系列、HEPTAGON、PMD
产品链接	Stereolabs ZED：https://www.stereolabs.com/             https://www.stereolabs.com/zed/ Tango：http://www.androidcentral.com/tango/home 微软Kinect V1  https://www.microsoft.com/enus/download/details.aspx?id=28782                 http://www.k4w.cn/news/8.html 华硕xtion： https://www.asus.com/3D-Sensor/Xtion_PRO/ 微软Kinect V2： https://www.microsoft.com/en-us/download/details.aspx?id=44561                http://www.k4w.cn/news/1.html 英特尔RealSense系列： https://software.intel.com/zh-cn/realsense/get-started?language=fr HEPTAGON：http://hptg.com/ PMD：http://www.pmdtec.com/ Intel Realsense： https://software.intel.com/zh-cn/realsense/previous                                               https://software.intel.com/zh-cn/realsense?language=fr Leap Motion Controller  https://www.leapmotion.com/product/desktop#108 Orbbec Astra(奥比中光) https://orbbec3d.com/ 图漾  http://www.percipio.xyz/ Occipital Structure   https://structure.io/ DUO  https://duo3d.com/