Ubuntu系统qtcreator直接调用ros的方法

【备忘1】Ubuntu系统qtcreator直接调用ros的方法

1.配置qt桌面启动文件,在启动时加载ros环境变量: Exec=bash-i-c /…[/前有个空格]; 或者直接在终端用qtcreator命令打开.
2.新建qt widget Application工程,选择生成.ui,并在新生成的项目.pro文件中添加ros头文件路径和动态链接库.
对于ros-melodic,根据自己的安装路径,在.pro中添加以下三行:
INCLUDEPATH += /opt/ros/melodic/include
DEPENDPATH += /opt/ros/melodic/include
LIBS += -L/opt/ros/melodic/lib -lroscpp -lroslib -lrosconsole -lroscpp_serialization -lrostime
<注意：这些路径要根据自己系统ros安装路径的实际情况修改>
3.之后便可以在自己工程的.h或.cpp文件中引入头文件来实现ros节点的发布订阅等功能了。如#include #include
#include等。