FreeRTOS的调度原理

前言

以个人理解，FreeRTOS内核调度的本质是利用了从异常中断返回时，切换任务栈的机制，使得进入新的任务下进行执行任务，实现内核调度功能。

内核进入第一个空闲任务分析

• 内核版本：FreeRTOS V9.0.0
• 硬件平台：STM32F103ZE
• 仿真平台：MDK5.23

启动代码分析

// startup_stm32f10x_hd.s
; Reset handler
Reset_Handler   PROC
                EXPORT  Reset_Handler             [WEAK]
                IMPORT  __main
                IMPORT  SystemInit
                LDR     R0, =SystemInit
                BLX     R0               
                LDR     R0, =__main
                BX      R0
                ENDP

内核初始化时首先执行startup_stm32f10x_hd.