斯坦福机器狗的设计与实现 手把手教你写出小跑步态程序

小跑步态程序

一、步态的概念

步态就是描述动物走路特点的一种周期性现象。（就是描述动物是怎样走的）

常见步态：

小跑的步态，成对角状。

小跑的步态，成对角状。

二、相位差的概念

四足哺乳动物（马）的pace步态：

pace步态相位关系：

相位差：不同腿之间运动超前或者滞后的差异。

对角小跑步态时序图：

三、程序的实现

1.方程转化为代码

摆动相：

取平面的x，z摆轴就可以获得二自由度摆线方程。

支撑相：

就用x轴，不用z轴。
x轴调换起点和终点的位置。

2.做出状态切换

3.向舵机输出对应两种步态状态

4.得到完整TROT步态程序

最后：调用执行程序：
caculate()
servo_output()

调用运动学逆解函数，解出每个舵机它的运转角度。

在调用output函数，将每个舵机的运转角度输出到PCA9685舵机扩展版里面，从而使得每个舵机按照求出来的角度进行运动，这样就可以实行整个步态的运动。