msckf_vio使用记录

使用环境：ubuntu14.04,indigo

indigo版本的ros默认支持的是opencv2.4.8， 其带的库cv_bridge依赖于opencv2。

但是，msckf_vio使用的是Ubuntu 16.04 with ROS Kinetic，Kinetic版本的ros使用的是opencv3。 同时算法中使用了一些opencv3才有的库，因此必须使用opencv3。

解决办法，使用opencv3重新源码编译cv_bridge.

cv_bridge源码地址： https://github.com/ros-perception/vision_opencv/tree/indigo

在项目的Cmakelist.txt中执行cv_bridge的路径，并删除catkin_package中对cv_bridge的依赖，

cv_bridge的指定方式：

set(cv_bridge_DIR /home/wk/OpenSource/cv_bridge_indigo_opencv3/share/cv_bridge/cmake)

同时使用cv_bridge的部分链接cv_bridge的库，并包含头文件：

${cv_bridge_INCLUDE_DIRS}

${cv_bridge_LIBRARIES}

具体的细节参考下面的博客： Ros Indigo下使用OpenCV3