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Opencv学习（11）——PNP求解函数solvePnP（）

void solvePnP(InputArray objectPoints, InputArray imagePoints, InputArray cameraMatrix, InputArray distCoeffs, OutputArray rvec, OutputArray tvec, bool useExtrinsicGuess=false, int flags = CV_ITERATIVE)

参数解释

  • objectPoints：世界坐标系中的3D点坐标，单位mm
  • imagePoints：图像坐标系中点的坐标，单位像素
  • cameraMatrix：相机内参矩阵
  • distCoeffs：畸变系数
  • rvec：旋转矩阵
  • tvec：平移矩阵
  • useExtrinsicGuess：是否输出平移矩阵和旋转矩阵，默认为false
  • flags：SOLVEPNP _ITERATIVE、SOLVEPNP _P3P、SOLVEPNP _EPNP、SOLVEPNP _DLS、- SOLVEPNP _UPNP

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