SLAM入门之ORBSLAM2编译与运行

  从定下来研究方向是视觉SLAM到现在，一直都是这里看一点东西，那里看一点东西，看完又很快就忘记了，没有一个系统的有明确目标的学习。所以，决定利用写这个博客来督促自己的学习与研究。

  SLAM当中涉及的东西很多，想要把它研究透是一件很庞大的事。我打算先从ORBSLAM开始进行深入，对它的代码逻辑深入理解。目前有很多大神都对ORBSLAM的代码进行了解读，而我作为一个入门小菜菜，打算从最基础的开始，督促自己！！！

1. ORBSLAM2的编译与运行

环境：Ubuntu16.04 ORBSLAM2

官网的源码和配置教程：https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2

（1）安装工具

sudo apt-get install cmake
sudo apt-get install Git
sudo apt-get install gcc g++  

   (2)   安装pangolin

安装依赖项：

sudo apt-get install libglew-dev
sudo apt-get install libboost-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-dev
sudo apt-get install libpython2.7-dev

下载并安装

git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git
cd Pangolin
mkdir build
cd build
cmake -DCPP11_NO_BOOSR=1 ..
make -j

（3）安装opencv

ORBSLAM2支持opencv2和3，这里我安装的是opencv3.2.0

安装依赖：

sudo apt-get install build-essential
sudo apt-get install libgtk2.0-dev
sudo apt-get install pkg-config

去官网下载opencv3.2.0,将下载的OpenCV解压到自己的指定目录，然后cd到OpenCV的目录下

mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

   （4）安装Eigen3

在http://eigen.tuxfamily.org 下载Eigen3的最新版本,解压，cd到该目录下

mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

   （5）安装ORBSLAM2

clone它的源代码到ORB-SLAM2目录下：

git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2

cd 到该目录下

cd ORB_SLAM2
chmod +x build.sh
./build.sh

如果没有出错的话那么就编译完成了

  （6）运行单目实例

下载数据集并解压

http://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/download#freiburg1_desk

./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txtExamples/Monocular/TUMX.yaml PATH_TO_SEQUENCE_FOLDER（数据集的地址）