windows系统下到安装ros环境（附上turtlebot3功能包、catkin工作空间）

引言

本博客仅用于记录学习生活，主要由前人经验+个人避坑经验组成，方便我日后翻阅复习。前段时间忙于毕设，现终于有时间整理环境配置这坑人的一环，本文将会详细的讲解在windows环境下安装双系统–安装ros环境–catkin工作空间搭配–turtlebot3功能包安装。

windows双系统

意义

相信许多同学大学期间会配置手提作为学习工具，价格也在5K上下。然后近毕业的时候发现跑了四年的机子卡顿频繁，利用虚拟机安装第二系统虽然方便，但是无法跑起一些软件，那么双系统就会是更好的选择。

方法

https://www.cnblogs.com/masbay/p/10745170.html
这篇blog是我看过最为详细，也最像原版的文章了，非常用心，帮我避开了不少坑，在此我十分感谢原作者。
我这里简单提及几个安装的坑：
1、分盘的时候需要将linux空间置于硬盘逻辑空间的末端
2、快速启动需要关闭，否则可能无法进入BIOS
3、分区可按照攻略
4、若要重装系统
新手只要严格按照步骤进行一般没有问题。

ros环境

意义

若想做机器人方面的模拟仿真，ros环境必不可少，其中ros的版本与linux版本对应关系：
LINUX16-----kinetic
LINUX18-----Melodic
我当时翻阅的blog：https://blog.csdn.net/haiyinshushe/article/details/84256137，写的非常详尽，文笔也很好。
几个安装过程的坑：
1、Website maybe down
在更新源的过程中可能会遇到，有几种可能的原因：某些资源网会在晚上关闭下载渠道–建议白天尝试；网络问题----切换手机热点或尝试usb数据线分享网络。
2、sudo rosdep init / rosdep update [error 111]
初始化：在盘中对应位置创建一个melodic/kinetic的文件夹并在其中创建一个配置文件，里边写入资源文件（一般而言是固定的）。
更新：根据初始化创建出来的资源文件进行数据下载。
在这里最容易遇到error 111（数据无法获取），提供几种解决方法（最后一种方法一定可以解决）：
手机共享网络；
更换为国内资源（成功率低，难找）；
手机科学上网+更改电脑域名（一个终端内操作）：转自群812114782

最后用roscore测试一下即可。

turtlebot3软件包下载

https://blog.csdn.net/ZWYZG/article/details/103208467?ops_request_misc=&request_id=&biz_id=102&utm_term=unbuntu18.04%20%E5%AE%89%E8%A3%85turtlebot3&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-blog-2_allsobaiduweb~default-0-103208467
该博文下半部分为turtlebot3软件包的安装下载和catkin工作空间搭配，简单容易。
但有几点需要注意：
1、本人使用py作为主体使用语言，rospy是py2版本中自带的，所以编译的py版本要设置为py2。由于 linux自带py3.5，py2.7所以需要提前设置优先级，一般而言不会有错误。
2、慎用 rm -*，此前环境配置的时候想删除ros相关文件重装，打错了前缀导致自带的py3.7损坏（enum报错是一个非常奇怪bug循环怪圈。在这里我提醒网络上的那些对于enum报错处理的十有八九有问题，说什么模块冲突的我保留意见。直到后面到stack上查询了一下（当时报错的时候也是这么说的，我过于相信度娘了），就是丢失相关组件，在初始化的时候就无法找到enum导致报错，我就想起之前那次rm。可以选择注释那一行但之后还有源源不断的奇怪bug，我果断选择了重装系统。）
3、catkin工作空间使用的过程中，注意添删环境信息，使用前编译。

linux基本操作指令

https://www.cnblogs.com/banjinbaijiu/p/9140460.html Linux操作系统的基本指令。
https://www.jb51.net/article/98513.htm Linux操作系统的基本指令。