冯Jungle
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6自由度串联机器人D-H建模方法

1. 建立各个连杆的坐标轴

  • 关节i的轴向方向为坐标系i的Zi轴；
  • 取Zi-1和Zi轴的公法线方向为Xi-1轴；若两个Z轴相交，则取两个Z轴的叉积方向作为X轴方向。
  • Zi轴和Xi轴交点为坐标系i的原点；
  • 右手定则确定Yi轴，Yi =Zi"×" Xi

2.D-H参数的确定

  • 连杆长度ai-1：沿着Xi-1轴，从Zi-1轴到Zi轴的距离；
  • 连杆扭角"α" _“i-1”：Zi-1到Zi的转角，绕Xi-1轴正向转动为正；
  • 关节距离di：Xi-1到Xi的距离，沿Zi轴正向，始终为正值；
  • 关节转角"θ" i：Xi-1到Xi的转角，绕Zi轴正向转动为正。

6自由度串联机器人D-H建模方法_第1张图片
相邻两个关节的变换矩阵如下：
6自由度串联机器人D-H建模方法_第2张图片
6R机器人连杆坐标系示意图
6自由度串联机器人D-H建模方法_第3张图片
D-H参数表如下表：
6自由度串联机器人D-H建模方法_第4张图片

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6自由度串联机器人D-H建模方法_第5张图片

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