gazebo机器人pid动态调节

使用gazebo进行仿真的方法

写此篇为了记录犯下的错误以及更正的办法，前路漫漫偶尔也要回头看看。

准备工作

首先要有一个urdf模型描述文件。生成的办法可以是手动添加也可以使用solidworks插件直接导出。针对导出的urdf文件进行简要的修改，包括邮件地址和作者信息。（可以不做）

1. 使用$ roslaunch moveit_setup_assistant setup_assistant.launch打开moveit配置助手，按照步骤提示添加碰撞矩阵、虚拟关节（可选，如果要将模型固定在空中的某个位置要添加一个固定类型的关节child_link选择base_link,parent frame 选择world（自己命名，需要在urdf中添加这个link： ))、规划组、初始pose，等等。生成urdf并将绿色的部分更新到urdf文件。我的做法是将urdf备份并重命名为.xacro文件，方便后边更改然后把更新的部分在两边都添加（默认生成的文件有使用urdf的）
   以下为部分自动生成的部分（省略6个关节）：
   transmission_interface/SimpleTransmission hardware_interface/EffortJointInterface hardware_interface/EffortJointInterface 1 /
2. 关键点在于要使用的hardware_interface/EffortJointInterface我尝试使用了PositionJointInterface但是会有无法加载控制器pid的错误出现，使用这个接口问题就解决了。
3. 建立控制器配置文件：controller.yaml，叫啥无所谓，只要包含时名字写对就行。文件内容如下：

/arm:
 # Publish all joint states -----------------------------------
 joint_state_controller:
   type: joint_state_controller/JointStateController
   publish_rate: 50  

 # Position Controllers ---------------------------------------
 joint1_position_controller:
   type: effort_controllers/JointPositionController
   joint: joint1
   pid: {p: 100.0, i: 0.01, d: 10.0}
 joint2_position_controller:
   type: effort_controllers/JointPositionController
   joint: joint2
   pid: {p: 100.0, i: 0.01, d: 10.0}

同样省略后续的关节控制器，这里要注意joint：指名的关节名字要和urdf/xacro文件中的关节名字一致。使用pid参数可以先随意指定后边可以动态调节。

type: effort_controllers/JointPositionController

指定的effort_controllers是输出类型是effort，输入类型为jointposition。输出类型要和urdfhardware_interface/EffortJointInterface中一样。目前测试这样的组合不报错。

4. 建立控制器启动文件：controller.launch:其实就是包含一下刚才的yaml文件，使用controller_spawner把控制器启动参数就是yaml文件中的名字列表，启动robot_state_publisher完成坐标的广播。这里arm是我的模型名字。

4. 编写gazebo启动文件：
   启动一个空世界，加载模型到参数服务器，然后生成模型。注意检查包含的launch文件不要重复生成模型、控制器。
   urdf_spawner的参数可以指定模型生成的初始位置，如果模型和地面相交会出现鬼畜一样的抖动，此时请将 -z设置一个大于0的数值注意单位是m。

5. 先启动gazebo，然后启动控制器。如果没有报错可以进入下一步pid动态调节。控制器偶尔会有启动失败可以尝试重新启动，没有指定pid_gain之类的错误请检查前边的配置。
6. 使用rqt_gui后续步骤就和gazebo官网上的指导一样了。指定发布关节指令：/jointx_command然后打开动态调参插件，有pid选项可以使用就算是小小的成功。