树莓派使用PCA9685舵机控制板控制舵机

首先在树莓派设置中打开IIC

sudo raspi-config

输入命令行

 sudo apt-get install git build-essential python-dev
  cd ~
  git clone https://github.com/adafruit/Adafruit_Python_PCA9685.git
  cd Adafruit_Python_PCA9685
  sudo python3 setup.py install

安装之后在文件夹中输入命令行

ls

可以看到有个examples文件夹
打开文件夹,文件夹中有示例代码

#以下为python源程序
 
#输入通道与角度。即可选通并使该通道的舵机转动到相应的角度
from __future__ import division								#导入 __future__ 文件的 division 功能函数(模块、变量名....)   #新的板库函数  //=
import time
 
# Import the PCA9685 module.
import Adafruit_PCA9685										#导入Adafruit_PCA9685模块
 
 
# Uncomment to enable debug output.
#import logging
#logging.basicConfig(level=logging.DEBUG)					#调试打印日志输出
 
# Initialise the PCA9685 using the default address (0x40).
pwm = Adafruit_PCA9685.PCA9685()							#把Adafruit_PCA9685.PCA9685()引用地址赋给PWM标签
 
# Alternatively specify a different address and/or bus:
#pwm = Adafruit_PCA9685.PCA9685(address=0x41, busnum=2)
 
 
#2^12精度  角度转换成数值  #angle输入的角度值(0--180)  #pulsewidth高电平占空时间(0.5ms--2.5ms)   #/1000将us转换为ms  #20ms时基脉冲(50HZ)
#pulse_width=((angle*11)+500)/1000;  //将角度转化为500(0.5)<-->2480(2.5)的脉宽值(高电平时间)   angle=180时  pulse_width=2480us(2.5ms)
#date/4096=pulse_width/20 ->有上pulse_width的计算结果得date=4096*( ((angle*11)+500)/1000 )/20   -->int date=4096((angle*11)+500)/20000;
	 	 
def set_servo_angle(channel, angle):					#输入角度转换成12^精度的数值
	date=4096*((angle*11)+500)/20000				#进行四舍五入运算 date=int(4096*((angle*11)+500)/(20000)+0.5)	
	pwm.set_pwm(channel, 0, date)
 
 
# Set frequency to 50hz, good for servos.
pwm.set_pwm_freq(50)
 
print('Moving servo on channel x, press Ctrl-C to quit...')
while True:
    	# Move servo on channel O between extremes.
	channel=int(input('pleas input channel:'))
	angle=int(input('pleas input angle:'))
	set_servo_angle(channel, angle)
	#time.sleep(1)

python3运行

即可看见舵机旋转