卫星定位源数据——NMEA3-0扩展北斗定位相关语句解析
NMEA源数据如下：
说明：
NMEA0183格式以 ‘$’ 开始，主要语句有GPGGA，GPVTG，GPRMC等
$GPGGA,121252.000,3937.3032,N,11611.6046,E,1,05,2.0,45.9,M,-5.7,M,,0000*77
$GPRMC,121252.000,A,3958.3032,N,11629.6046,E,15.15,359.95,070306,,,A*54
$GPVTG,359.95,T,,M,15.15,N,28.0,K,A*04
$GPGGA,121253.000,3937.3090,N,11611.6057,E,1,06,1.2,44.6,M,-5.7,M,,0000*72
$GPGSA,A,3,14,15,05,22,18,26,,,,,,,2.1,1.2,1.7*3D
$GPGSV,3,1,10,18,84,067,23,09,67,067,27,22,49,312,28,15,47,231,30*70
$GPGSV,3,2,10,21,32,199,23,14,25,272,24,05,21,140,32,26,14,070,20*7E
$GPGSV,3,3,10,29,07,074,,30,07,163,28*7D
RMC——Recommended Minimum Specific GPS/TRANSIT Data（RMC）推荐定位信息。
$GPRMC,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>,<9>,<10>,<11>,<12>*hh
<1> UTC 时间，hhmmss（时分秒）格式
<2> 定位状态，A=有效定位，V=无效定位
<3> 纬度ddmm.mmmm（度分）格式（前面的0 也将被传输）
<4> 纬度半球N（北半球）或S（南半球）
<5> 经度dddmm.mmmm（度分）格式（前面的0 也将被传输）
<6> 经度半球E（东经）或W（西经）
<7> 地面速率（000.0-999.9 节，前面的0 也将被传输）
<8> 地面航向（000.0-359.9 度，以真北为参考基准，前面的0 也将被传输）
<9> UTC 日期，ddmmyy（日月年）格式
<10> 磁偏角（000.0-180.0 度，前面的0 也将被传输）
<11> 磁偏角方向，E（东）或W（西）
<12> 模式指示（仅NMEA0183 3.00 版本输出，A=自主定位，D=差分，E=估算，N=数据无效）
GPS DOP and Active Satellites（GSA）当前卫星信息
$GPGSA,<1>,<2>,<3>,<3>,,,,,<3>,<3>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>
<1>模式 ：M = 手动， A = 自动。
<2>定位型式 1 = 未定位， 2 = 二维定位， 3 = 三维定位。
<3>PRN 数字：01 至 32 表天空使用中的卫星编号，最多可接收12颗卫星信息。
<4> PDOP位置精度因子（0.5~99.9）
<5> HDOP水平精度因子（0.5~99.9）
<6> VDOP垂直精度因子（0.5~99.9）
<7> Checksum.(检查位).
GPS Satellites in View（GSV）可见卫星信息
$GPGSV, <1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,?<4>,<5>,<6>,<7>,<8>
<1> GSV语句的总数
<2> 本句GSV的编号
<3> 可见卫星的总数，00 至 12。
<4> 卫星编号， 01 至 32。
<5>卫星仰角， 00 至 90 度。
<6>卫星方位角， 000 至 359 度。实际值。
<7>讯号噪声比（C/No）， 00 至 99 dB；无表未接收到讯号。
<8>Checksum.(检查位).
第<4>,<5>,<6>,<7>项个别卫星会重复出现，每行最多有四颗卫星。
其余卫星信息会于次一行出现，若未使用，这些字段会空白。Global Positioning System Fix Data（GGA）定位信息
$GPGGA,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>,<9>,M,<10>,M,<11>,<12>*hh
<1> UTC时间，hhmmss（时分秒）格式
<2> 纬度ddmm.mmmm（度分）格式（前面的0也将被传输）
<3> 纬度半球N（北半球）或S（南半球）
<4> 经度dddmm.mmmm（度分）格式（前面的0也将被传输）
<5> 经度半球E（东经）或W（西经）
<6> GPS状态：0=未定位，1=非差分定位，2=差分定位，6=正在估算
<7> 正在使用解算位置的卫星数量（00~12）（前面的0也将被传输）
<8> HDOP水平精度因子（0.5~99.9）
<9> 海拔高度（-9999.9~99999.9）
<10> 地球椭球面相对大地水准面的高度
<11> 差分时间（从最近一次接收到差分信号开始的秒数，如果不是差分定位将为空）
<12> 差分站ID号0000~1023（前面的0也将被传输，如果不是差分定位将为空）
Track Made Good and Ground Speed（VTG）地面速度信息
$GPVTG,<1>,T,<2>,M,<3>,N,<4>,K,<5>*hh
<1> 以真北为参考基准的地面航向（000~359度，前面的0也将被传输）
<2> 以磁北为参考基准的地面航向（000~359度，前面的0也将被传输）
<3> 地面速率（000.0~999.9节，前面的0也将被传输）
<4> 地面速率（0000.0~1851.8公里/小时，前面的0也将被传输）
<5> 模式指示（仅NMEA0183 3.00版本输出，A=自主定位，D=差分，E=估算，N=数据无效）
GLL——地理位置经度/纬度
消息格式
$--GLL,Lat,N,Lon,E,time,Valid,Mode*cs
$GPGLL,4002.217867,N,11618.105743,E,123400.000,A,A*5B
参数定义
$– 定位系统标识
GP - GPS 系统单独定位
BD - 北斗系统单独定位
GN - GPS 与北斗系统混合定位
Lat 纬度，格式为 ddmm.mmmmmm
dd - 度
mm.mmmmmm - 分
N 北纬或南纬指示
N - 北纬
S - 南纬
Lon 经度，格式为 dddmm.mmmmmm
ddd - 度
mm.mmmmmm - 分
E 东经或西经指示
E - 东经
W - 西经
time UTC 时间，格式为 hhmmss.sss
hh - 小时
mm - 分钟
ss.sss - 秒
Valid 位置有效标识
V - 无效
A - 有效
Mode 定位模式
V - 无效
A - 有效
cs 校验和
本条语句从’$’到’*’之间的所有字符进行异或得到的 16 进制数
GPS 卫星号为 1 ~ 32
北斗卫星号为 161 ~ 197 （160 + 北斗 PRN 号）
- ### ZDA——日期和时间
消息格式
$--ZDA,time,day,mon,year,ltzh,ltzn*cs
$GNZDA,083927.000,21,11,2013,00,00*4C
参数定义
– 定位系统标识
GP - GPS 系统单独定位
BD - 北斗系统单独定位
GN - GPS 与北斗系统混合定位
time UTC 时间，格式为 hhmmss.sss
hh - 小时
mm - 分钟
ss.sss - 秒
day UTC 日期，两位数字，01 ~ 31
mon UTC 月，两位，01 ~ 12
year UTC 年，四位数字
ltzh 本地时区的小时 (固定输出 00)
ltzn 本地时区的分钟 (固定输出 00)
cs 校验和
语句从’$’到’*’之间的所有字符进行异或得到的 16 进制数
- #### GST ——GNSS 伪距误差统计
消息格式
$--GST,time,rngRMS,stdMajor,stdMinor,hdg,stdLat,stdLon,stdAlt*cs
$GPGST,123400.000,3.7,2.1,1.7,76.1,1.8,2.1,3.8*47
参数定义
– 定位系统标识
GP - GPS 系统单独定位
BD - 北斗系统单独定位
GN - GPS 与北斗系统混合定位
time UTC 时间，格式为 hhmmss.sss
hh - 小时
mm - 分钟
ss.sss - 秒
rngRMS 伪距误差的均方差，单位为米
stdMajor 误差椭圆的半长轴，单位为米
stdMinor 误差椭圆的半短轴，单位为米
hdg 误差椭圆的半长轴指向，单位为度，从正北起顺时针
stdLat 纬度方向的误差均方差，单位为米
stdLon 经度方向的误差均方差，单位为米
stdAlt 高度方向的误差均方差，单位为米
cs 校验和
本条语句从’$’到’*’之间的所有字符进行异或得到的 16 进制数
- #### NAVPOS ——输出接收机位置信息
消息格式
$NAVPOS,time,system,quality,X,Y,Z,lat,lon,height, *cs
$NAVPOS,349490000,5,6,-2166799.422,4383849.760,4081166.406,40.036993,116.301739,55.154655
参数定义
time 定位解对应的时间
时间的含义取决于当前定位使用的系统，优先级为 GPS >北斗。
对于 GPS 和北斗为对应系统的周内毫秒计数
system 当前定位使用的系统
bit0 - GPS
bit2 – 北斗
quality 当前定位质量
0 - 无效
1 - 外部设置
2 - 粗略
3 - 精确
X ECEF 坐标系 X ，单位为米
Y ECEF 坐标系 Y ，单位为米
Z ECEF 坐标系 Z ，单位为米
lat 接收机纬度，北纬为正，南纬为负，单位为度
lon 接收机经度，东经为正，西经为负，单位为度
height 接收机椭球高，单位为米
cs 校验和
本条语句从’$’到’*’之间的所有字符进行异或得到的 16 进制数
- ####NAVVEL
消息格式
$NAVVEL,time,system,quality,Vx,Vy,Vz,clockDrift*cs
$NAVVEL,349490000,5,6,0.027,0.026,0.017,384.197
参数定义
| 参数名 | 类型 | 描述 |
|---|---|---|
| time | UINT | 与 NAVPOS 中的 time 定义相同 |
| system | UINT | 与 NAVPOS 中的 system 定义相同 |
| quality | UINT | 与 NAVPOS 中的 quality 定义相同 |
| Vx | DOUBLE | ECEF 坐标系 Vx ，单位为 m/s |
| Vy | DOUBLE | ECEF 坐标系 Vy ，单位为 m/s |
| Vz | DOUBLE | ECEF 坐标系 Vz ，单位为 m/s |
| clockDrift | DOUBLE | 晶振漂移的等效速度，单位为 m/s |
cs 校验和
本条语句从’$’到’*’之间的所有字符进行异或得到的 16 进制数
NAVTIME——输出接收机时间信息
消息格式
NAVTIME,GPSW,GPST,GPSQ,GLOY,GLOD,GLOT,GLOQ,BDW,BDT,BDQ,BDGPSDiff,GLOGPSDiff∗cs N A V T I M E , G P S W , G P S T , G P S Q , G L O Y , G L O D , G L O T , G L O Q , B D W , B D T , B D Q , B D G P S D i f f , G L O G P S D i f f ∗ c s NAVTIME,1624,349490.0,2,0,- 1,0.0,0,268,349476.0,2,- 13.985669471,0.000000000,- 14.000000234,0.0
参数定义
| 参数名 | 类型 | 描述 |
|---|---|---|
| GPSW | UINT | GPS 周 |
| GPST | DOUBLE | GPS 周内秒 |
| GPS 时间质量 | ||
| 0 - 无效 | ||
| GPSQ | UINT | 1 - 外部设置 |
| 2 - 粗略 | ||
| 3 - 精确 | ||
| GLOY | UINT | GLONASS 年 |
| GLOD | UINT | GLONASS 天 |
| GLOT | DOUBLE | GLONASS 天内秒 |
| GLONASS 时间质量 | ||
| GLOQ | UINT | |
| 定义与 GPSQ 相同 | ||
| BDW | UINT | BD 周 |
| BDT | DOUBLE | BD 周内秒 |
| 北斗时质量 | ||
| BDQ | UINT | |
| 定义与 GPSQ 相同 | ||
| BDGPSDiff | DOUBLE | BD 时与 GPS 时的时差，单位为秒 |
| GLOGPSDiff | DOUBLE | GLONASS 时与 GPS 时的时差，单位 为秒 |
cs 校验和
本条语句从’$’到’*’之间的所有字符进行异或得到的 16 进制数
以上内容即为部分常用卫星定位源数据的解析说明内容，针对不同的开发类型，可选择不同的应用方式。
感谢一直关注着禾灮成长进步的朋友们。你们的信任、支持和鼓励，鞭策着我们一路走到了今天。
感谢所有的合作伙伴，我们相互促进，共同见证了彼此的成长。
感谢所有曾经在禾灮彼此倚靠、相互鼓励、携手同心、砥砺同行的兄弟姐妹。这里承载了我们的青春与热血。
禾灮，感谢有你。
未来，我们将一如既往，砥砺前行。
禾灮·小楊
2018.08.10