freertos总结第一天

1 任务可以只执行一次，在里面创建其他任务

void start_task(void *pvParameters)
{
    taskENTER_CRITICAL();           //进入临界区
    //创建LED0任务
    xTaskCreate((TaskFunction_t )led0_task,     	
                (const char*    )"led0_task",   	
                (uint16_t       )LED0_STK_SIZE, 
                (void*          )NULL,				
                (UBaseType_t    )LED0_TASK_PRIO,	
                (TaskHandle_t*  )&LED0Task_Handler);   
    //创建LED1任务
    xTaskCreate((TaskFunction_t )led1_task,     
                (const char*    )"led1_task",   
                (uint16_t       )LED1_STK_SIZE, 
                (void*          )NULL,
                (UBaseType_t    )LED1_TASK_PRIO,
                (TaskHandle_t*  )&LED1Task_Handler);        
    //浮点测试任务
    xTaskCreate((TaskFunction_t )float_task,     
                (const char*    )"float_task",   
                (uint16_t       )FLOAT_STK_SIZE, 
                (void*          )NULL,
                (UBaseType_t    )FLOAT_TASK_PRIO,
                (TaskHandle_t*  )&FLOATTask_Handler);  
    vTaskDelete(StartTask_Handler); //删除开始任务
    taskEXIT_CRITICAL();            //退出临界区
}

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参数 1 执行的函数
函数格式
例如 void my_thread(void* param)
参数 2 任务名字
参数 3 任务使用的空间 以 32位为标准
参数 4 传递给参数1 的值，没见过使用的
参数 5 返回一个 handle 方便以后进行调用

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2 用xTaskCreate 创建一个任务就会有一个控制块。
TCB_t *pxNewTCB;//控制块

3 xTaskCreate 设置栈的数值
，追码追下去会发现申请的大小是 数字*4 （4是一个类型的大小）

4 xTaskCreate 使用动态的方法创建一个任务
xTaskCreateStatic 使用静态的方法创建一个任务
vTaskDelete 删除一个任务
notice：
xTaskCreate 里面参数 pcName任务名字。任务名字不能超过这个宏定义

参数 pxCreatedTask（xTaskHandle） 任务句柄
创建成功后，返回这个参数，其他函数多用这个函数

freertos 系统所有的总堆的大小 ： 以字节为单位

#define configTOTAL_HEAP_SIZE					((size_t)(20*1024))     //系统所有总的堆大小 如图就是设置大小为  20*1024个字节

5 vTaskDelete 参数就是
pxCreatedTask（xTaskHandle） 任务句柄 这个东西
vTaskDelete 多次释放已经释放的句柄，会出现问题，可能因为重复释放内存

6 vTaskSuspend() 在任务里面挂起一个任务
vTaskResume() 在任务里面恢复一个任务的运行
vTaskResumeISR() 在中断服务函数 里面恢复一个任务的运行
vTaskResumeISR()要根据返回值判断是否立刻执行还是就绪状态等待，如果是立刻执行那么就要运行任务切换函数

7 freertos 开关中断
protenable_interrupts()
protdisable_interrupts()
可以根据宏定义，管理大于宏定义优先级标号的中断（stm32优先级标号越小中断优先级越高）

#define configLIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY			15                      //中断最低优先级
#define configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY	5                       //系统可管理的最高中断优先级
#define configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY 		( configLIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY << (8 - configPRIO_BITS) )
#define configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY 	( configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY << (8 - configPRIO_BITS) )

中断要全部设置为抢占式中断分组
官方延时函数可能会执行打开中断服务

vTaskPrioritySet() API 函数可以用于在调度器启动后改变任何任务的优先级。

uxTaskGetSystemState:此函数用于获取系统中所有的任务状态，每个任务的状态信息保存在一个TaskStatus_t类型的结构体里面
使用方法
configUSE_TRACE_FACILITY 设置为1

vTaskGetInfo 获得单个任务的数据

void heap_stack_test(void* param)
{
	TaskStatus_t *StatusArray;
	UBaseType_t task_num;
	int TotalRunTime;
        int x;
        while(1)
	{
	task_num=uxTaskGetNumberOfTasks();      //获取系统任务数量
	printf("uxTaskGetNumberOfTasks %d\r\n", task_num);

	StatusArray=pvPortMalloc(task_num*sizeof(TaskStatus_t));//申请内存
	if(StatusArray!=NULL)                   //内存申请成功
	{
    	      	uxTaskGetSystemState((TaskStatus_t*   )StatusArray,   //任务信息存储数组
                                   (UBaseType_t     )task_num,  //任务信息存储数组大小
                                   (uint32_t*       )&TotalRunTime);//保存系统总的运行时间
    	printf("TaskName\t\tPriority\t\tTaskNumber\t\t\rletf_stack\n");
    	for(x=0;x<task_num;x++)
    	{
        	printf("%s\t\t%d\t\t\t%d\t\t\t%d\t\t\r\n",                
                StatusArray[x].pcTaskName, //任务名称
                (int)StatusArray[x].uxCurrentPriority, //任务优先级
                (int)StatusArray[x].xTaskNumber,//任务编号
		StatusArray[x].usStackHighWaterMark); //剩余的空间大小=值 * 4
		
    	}
	}
	vTaskDelay(10000);
	}
}

注意 vTaskGetInfo 跟 uxTaskGetSystemState 的参数都有TaskHandle_t，
uxTaskGetSystemState也可以得到任务编号，任务当前优先级，任务堆栈历史剩余最小值
要说明 任务编号 可以说明任务创建的顺序

#define INCLUDE_uxTaskGetStackHighWaterMark 1
才能使用
uxTaskGetStackHighWaterMark(任务句柄)//检查剩余任务的栈空间
空间字节大小=返回值*4；

vTaskList 函数太贴心，创建体格表格描述每个任务详细信息
首先
如何使用

    char InfoBuffer[1000];				            //保存信息的数组  尽量大些
	vTaskList(InfoBuffer);							//获取所有任务的信息
	printf("%s\r\n",InfoBuffer);					//通过串口打印所有任务的信息

计算时间
获取当前未分配的堆的大小，和堆剩余的历史最小值 返回值为字节
printf(“xPortGetFreeHeapSize is %d\n”,xPortGetFreeHeapSize()) printf(“xPortGetMinimumEverFreeHeapSize is %d\n”,xPortGetMinimumEverFreeHeapSize());
同时上面两个函数 返回的空间的大小 不包括任务中剩余的空间（栈）
如果一个任务申请 512word ，任务中有 100 字节未使用，不会包括到 上面 两个函数返回值的