一体式步进电机调试经验
何为一体式步进电机？简单地说，整个步进电机控制系统是由步进电机、驱动器、控制器三者构成。一体式步进电机将三者集成为一体，可通过特定的通讯方式（如RS485）和上位机通讯，上位机通过给一体式步进电机发送特定的指令，实现对电机转轴的旋转控制。一体式步进电机和传统的步进电机比起来，系统的体积更小、易用程度更高。
本文记录了笔者所用过的一款一体式步进电机的调试经验。
1、一体式步进电机的选型
·品牌：重庆普思机器人
·淘宝店铺网址：
https://shop143011028.taobao.com/index.htm?spm=2013.1.w5002-17407345425.2.613b1ec3kSbNQ
·购买网址：
https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z09.2.0.0.3bd34fa100m2VQ&id=544464856677&_u=jnib8rm3c23
→笔者所选的型号为：型号: PMC006B4控制方式: RS485刹车: 不带刹车
2、一体式步进电机调试经验（201802初）
20180619注：一体式步进电机的配置，可以在软件PUSIDebugTool.exe上来实现：
如果想知道所配置的内容，可以在步进电机和该软件建立通讯之后，在软件上读取到电机内的配置。当前（20180619），对步进电机的配置如下：
~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
（具体需结合电机的手册内容）
【串口配置：9600 8 none 1 none】，HEX模式发送和接收。如下图：
当前步进命令终止（指令的命令字符：I）
A5 FF 49 00 00 00 00 ED
正常情况下电机返回：A5 7A FF 00 00 00 00 1E
设定细分数（指令的命令字符：m）
A5 FF 6D 80 00 00 00 91(该指令对应细分数：128)
→正常情况下电机返回：A5 7A FF 80 00 00 00 9E
A5 FF 6D 20 00 00 00 31(该指令对应细分数：32)
→正常情况下电机返回：A5 7A FF 20 00 00 00 3E
A5 FF 6D 10 00 00 00 21(该指令对应细分数：16)
→正常情况下电机返回：A5 7A FF 10 00 00 00 2E
A5 FF 6D 08 00 00 00 19(该指令对应细分数：8)
转动给定的步数（定位指令）（指令的命令字符：s）
A5 FF 73 00 0F 00 00 26(在128细分下，该指令可让电机转动一个小角)
8细分下转动270度（步进指令对应1200步脉冲）：
A5 FF 73 B0 04 00 00 CB
8细分下转动（约）220度（步进指令对应978步脉冲）：
A5 FF 73 D2 03 00 00 EC
8细分下转动（约）200度（步进指令对应889步脉冲）：
A5 FF 73 79 03 00 00 93
16细分下转动（约）200度（步进指令对应1778步脉冲）：
A5 FF 73 F2 06 00 00 0F
设定离线自动运行（指令的命令字符：F）
A5 FF 46 01 00 00 00 EB
正常情况下电机返回：A5 7A FF 01 00 00 00 1F
保存所有参数（写入到EEPROM）（指令的命令字符：t）
A5 FF 74 00 00 00 00 18
正常情况下电机返回：A5 7A FF 00 00 00 00 1E
设定外部紧急停止使能（使能限位开关）（指令的命令字符：f）
A5 FF 66 03 00 00 00 0D→两个都使能
正常情况下电机返回：A5 7A FF 03 00 00 00 21
A5 FF 66 00 00 00 00 0A→两个都不使能
A5 FF 66 01 00 00 00 0B→仅使能EXT1
A5 FF 66 02 00 00 00 0C→仅使能EXT2
清除 ext_stop1 标志位（指令的命令字符：b）
A5 FF 62 00 00 00 00 06
正常情况下电机返回：A5 7A FF 00 00 00 00 1E
清除 ext_stop2 标志位（指令的命令字符：l）
A5 FF 6C 00 00 00 00 10
正常情况下电机返回：A5 7A FF 00 00 00 00 1E
设置速度模式使能 与否（指令的命令字符：N）
使能：
PC→电机：
A5 FF 4E 01 00 00 00 F3
正常情况下电机返回：A5 7A FF 01 00 00 00 1F
不使能：
PC→电机：
A5 FF 4E 00 00 00 00 F2
正常情况下电机返回：A5 7A FF 00 00 00 00 1E
设置减速度系数（指令的命令字符：o）
A5 FF 6F 05 00 00 00 18(该指令对应系数：5)
正常情况下电机返回：A5 7A FF 05 00 00 00 23
设置加速度系数（指令的命令字符：u）
A5 FF 75 05 00 00 00 1E(该指令对应系数：5)
正常情况下电机返回：A5 7A FF 05 00 00 00 23
设定最高转速（指令的命令字符：v）
A5 FF 76 B7 0B 00 00 DC(该指令对应转速：2999PPS)
A5 FF 76 40 06 00 00 60(该指令对应转速：1600PPS)
A5 FF 76 DC 05 00 00 FB(该指令对应转速：1500PPS)
A5 FF 76 20 03 00 00 3D(该指令对应转速：800PPS)
A5 FF 76 F4 01 00 00 0F(该指令对应转速：0500PPS)
A5 FF 76 90 01 00 00 AB(该指令对应转速：400PPS)
A5 FF 76 C8 00 00 00 E2(该指令对应转速：200PPS)
A5 FF 76 A0 00 00 00 BA(该指令对应转速：160PPS)
A5 FF 76 64 00 00 00 7E(该指令对应转速：100PPS)
A5 FF 76 50 00 00 00 6A(该指令对应转速：80PPS)
A5 FF 76 46 00 00 00 60(该指令对应转速：70PPS)（测试用）
A5 FF 76 32 00 00 00 4C(该指令对应转速：50PPS) （指令不能正常运行）
A5 FF 76 2C 00 00 00 46(该指令对应转速：44PPS) （指令不能正常运行）
设置启动速度（指令的命令字符：L）
A5 FF 4C B7 0B 00 00 B2(该指令对应转速：2999PPS)
A5 FF 4C 40 06 00 00 36(该指令对应转速：1600PPS)
A5 FF 4C 20 03 00 00 13(该指令对应转速：800PPS)
A5 FF 4C 90 01 00 00 81(该指令对应转速：400PPS)
A5 FF 4C C8 00 00 00 B8(该指令对应转速：200PPS)
A5 FF 4C A0 00 00 00 90(该指令对应转速：160PPS)
A5 FF 4C 64 00 00 00 54(该指令对应转速：100PPS)
A5 FF 4C 50 00 00 00 40(该指令对应转速：80PPS)
A5 FF 4C 46 00 00 00 36(该指令对应转速：70PPS)（测试用）
A5 FF 4C 32 00 00 00 22(该指令对应转速：50PPS) （指令不能正常运行）
A5 FF 4C 2C 00 00 00 1C(该指令对应转速：44PPS) （指令不能正常运行）
A5 FF 4C DC 05 00 00 D1(该指令对应转速：1500PPS)
A5 FF 4C F4 01 00 00 E5(该指令对应转速：0500PPS)
设置停止速度（指令的命令字符：S）
A5 FF 53 B7 0B 00 00 B9(该指令对应转速：2999PPS)
A5 FF 53 40 06 00 00 3D(该指令对应转速：1600PPS)
A5 FF 53 20 03 00 00 1A(该指令对应转速：800PPS)
A5 FF 53 90 01 00 00 88(该指令对应转速：400PPS)
A5 FF 53 C8 00 00 00 BF(该指令对应转速：200PPS)
A5 FF 53 A0 00 00 00 97(该指令对应转速：160PPS)
A5 FF 53 64 00 00 00 5B(该指令对应转速：100PPS)
A5 FF 53 50 00 00 00 47(该指令对应转速：80PPS)
A5 FF 53 46 00 00 00 3D(该指令对应转速：70PPS)（测试用）
A5 FF 53 32 00 00 00 29(该指令对应转速：50PPS)（指令不能正常运行）
A5 FF 53 2C 00 00 00 23(该指令对应转速：44PPS) （指令不能正常运行）
A5 FF 53 DC 05 00 00 D8(该指令对应转速：1500PPS)
A5 FF 53 F4 01 00 00 EC(该指令对应转速：0500PPS)
注意：通过和卖家联系得知，速度不能低于64PPS，否则指令运行出错。若要进一步降低转速，唯有提高细分数。（20180403YC）