FreeRTOS（4）---FreeRTOS 任务创建和删除

文章由 FreeRTOS 系列博客整理而来，仅为学习记录，如有不妥，请告知。

FreeRTOS 任务创建和删除

• 在 FreeRTOS 移植到 Cortex-M3 硬件平台的文章中，我们已经见过任务创建 API，但那篇文章的重点在于如何移植 FreeRTOS，本文将重点放在任务的创建和删除 API 函数上面。
• 任务创建和删除 API 函数位于文件 task.c 中，需要包含 task.h 头文件。

任务创建

函数描述

BaseType_t xTaskCreate(
	TaskFunction_t pvTaskCode,
	const char * const pcName,
	unsigned short usStackDepth,
	void *pvParameters,
	UBaseType_t uxPriority,
	TaskHandle_t * pvCreatedTask
);      

• 创建新的任务并加入任务就绪列表。
• 如果使用 FreeRTOS-MPU（在官方下载包中，为 Cortex-M3 内核写了两个移植方案，一个是普通的 FreeRTOS 移植层，还有一个是 FreeRTOS-MPU 移植层。后者包含完整的内存保护），那么推荐使用函数 xTaskCreateRestricted() 来代替 xTaskCreate()。在使用 FreeRTOS-MPU 的情况下，使用 xTaskCreate() 函数可以创建运行在特权模式或用户模式（见下面对函数参数 uxPriority 的描述）的任务。当运行在特权模式下，任务可以访问整个内存映射；当处于用户模式下，任务仅能访问自己的堆栈。无论在何种模式下，MPU 都不会自动捕获堆栈溢出，因此标准的 FreeRTOS 堆栈溢出检测机制仍然会被用到。xTaskCreateRestricted() 函数具有更大的灵活性。

参数描述

• pvTaskCode： 指针，指向任务函数的入口。任务永远不会返回（位于死循环内）。该参数类型 TaskFunction_t 定义在文件 projdefs.h 中，定义为：typedefvoid (*TaskFunction_t)( void * )。
• pcName： 任务描述。主要用于调试。字符串的最大长度由宏 configMAX_TASK_NAME_LEN 指定，该宏位于 FreeRTOSConfig.h 文件中。
• usStackDepth： 指定任务堆栈大小，能够支持的堆栈变量数量，而不是字节数。比如，在 16 位宽度的堆栈下，usStackDepth 定义为 100，则实际使用 200 字节堆栈存储空间。堆栈的宽度乘以深度必须不超过 size_t 类型所能表示的最大值。比如，size_t 为 16 位，则可以表示的最大值是 65535。
• pvParameters： 指针，当任务创建时，作为一个参数传递给任务。
• uxPriority： 任务的优先级。具有 MPU 支持的系统，可以通过置位优先级参数的 portPRIVILEGE_BIT 位，随意的在特权（系统）模式下创建任务。比如，创建一个优先级为 2 的特权任务，参数 uxPriority 可以设置为( 2|portPRIVILEGE_BIT )。
• pvCreatedTask： 用于回传一个句柄（ID），创建任务后可以使用这个句柄引用任务。

返回值

如果任务成功创建并加入就绪列表函数返回 pdPASS，否则函数返回错误码，具体参见 projdefs.h。

用法举例

/* 创建任务. */
void vTaskCode( void * pvParameters )
{
    for( ;; )
    {
       /* 任务代码放在这里 */
    }
}
 
/* 创建任务函数 */
void vOtherFunction( void )
{
    static unsigned char ucParameterToPass;
    xTaskHandlexHandle;
 
     /* 创建任务，存储句柄。注：传递的参数ucParameterToPass必须和任务具有相同的生存周期，
        因此这里定义为静态变量。如果它只是一个自动变量，可能不会有太长的生存周期，因为
                中断和高优先级任务可能会用到它。 */
     xTaskCreate( vTaskCode, "NAME", STACK_SIZE,&ucParameterToPass, tskIDLE_PRIORITY, &xHandle );
 
     /* 使用句柄删除任务. */
    if( xHandle !=NULL )
    {
        vTaskDelete( xHandle );
    }
}    

任务删除

任务描述

voidvTaskDelete( TaskHandle_t xTask );      

• 从 RTOS 内核管理器中删除一个任务。任务删除后将会从就绪、阻塞、暂停和事件列表中移除。在文件 FreeRTOSConfig.h 中，必须定义宏 INCLUDE_vTaskDelete 为1，本函数才有效。

注：被删除的任务，其在任务创建时由内核分配的存储空间，会由空闲任务释放。如果有应用程序调用 `xTaskDelete()，必须保证空闲任务获取一定的微控制器处理时间。任务代码自己分配的内存是不会自动释放的，因此删除任务前，应该将这些内存释放。

参数描述

• xTask： 被删除任务的句柄。为NULL表示删除当前任务。