MPU6050 Motion Driver 6.12自检校准偏差保存

MPU6050或者MPU9250的移植就没啥了，主要是提供IIC读写函数，提供时间戳，修改宏。

如果有必要，根据PCB的方向和实际安装的方向修改旋转矩阵。这个官方都有提供手册指导的。

主要是想说关于MPU6050 motion driver6.12版本 DMP提供了一个自检和校准的功能。run_self_test();

if(mpu_run_self_test(gyro, accel)==0x07)//自检芯片好坏 读取原始MPU6050值

上面这个函数主要通过芯片的自激响应然后去检测芯片的输出，在合理范围内，则器件正常。

（前提是你的陀螺仪的旋转矩阵设置对了，不然也过不了）

陀螺仪正常|0x01  加速度计正常|0x02 磁力计默认没有|0x04，所以0x07是这么来的

for(i = 0; i<3; i++) 
		      	{
							gyro[i] = (long)(gyro[i] * 32.8f); 
							accel[i] *= 2048.f; 
							accel[i] = accel[i] >> 16;
							gyro[i] = (long)(gyro[i] >> 16);
							parameter_array[i+0]=gyro[i];
							check[i+0]=gyro[i];
							parameter_array[i+3]=accel[i];
							check[i+3]=accel[i];
			      }

上面这个就是自激响应时保存的加速计陀螺仪零偏，6.12版本已经改成Q16格式了，所以数据转换。

通过上面的过程已经完成了偏差获取，接下来就是需要保存到陀螺仪和加速度计的偏差寄存器，这样DMP在调用的时候就能自动减去零偏。

                        mpu_set_gyro_bias_reg(gyro);
                        mpu_set_accel_bias_6050_reg(accel);

又因为DMP重新上电之后，偏差寄存器是会RESET的，所以，我们需要保存到本地FLASH，这一步就是产线校准了，

出场的时候执行这个过程然后保存到Flash，然后后面上电读取偏差写入到偏差寄存器，就能每次上电以绝对位置为参考了。

另外，DMP有陀螺仪的动态校准，如果使能了，陀螺仪即使不校准零偏，过了8s之后，也能自动校准零偏，这是它自己内部的校准算法。如果我们手动校准了，就不需要8s的过程了，上电自动归零。

另外DMP还提供很多好玩的接口，比如计步器，计步时间，点击双击，敲击方向，以及为安卓设备提供方向锁定，也就是你看视频时候锁定的方向，以及横屏功能的底层由来。

除此之外，DMP  ODR只有200HZ，但是它的航向角度漂移的很慢，稳态角度性能很好，动态性能类似卡尔曼。

也尝试在DMP固件下做三维方向的初步惯导，如果应用于步频定位还行，因为步频比较特殊，其它场合需要解决零速匀速检测。

致敬开源

        --------骚年追梦