树莓派3B用raspbian编译ros
这里用的树莓派官方原版系统（raspbian-jessie），ROS Kinetic Kame。工作机为 Windows。
【系统安装】
1、下载 raspbian 并解压出 img 文件。
2、用 SDFormatter 格式化 sd 卡。
3、用 Win32 Disk Imager 将 img 写入 sd 卡。
【ssh连接】
1、编辑 sd 卡里面的 cmdline.txt 文件，在最前面添加字符串 ip=192.168.77.88 。（注意后面有个空格）
2、在 sd 卡里面添加一个名为 ssh 的空白文件。
3、将 sd 卡插入树莓派板子并通电，树莓派与 PC 用网线直连即可。
4、然后就可以通过 ssh 192.168.77.88 连接 raspbian 系统了。
5、注意要 Windows 与 raspbian 应为同一个网段。
6、初始账号为 pi，密码为 raspbarry。
7、至此，实现了无屏幕 ssh 连接。
【wifi连接】
1、编辑 /etc/wpa_supplicant/wpa_supplicant.conf 文件。添加：
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network={
ssid="WiFi-name"
psk="WiFi-password"
priority=5
}
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2、重启无线网卡。
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sudo
ifdown wlan0
sudo
ifup wlan0
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注意与 ifconfig wlan0 up/down 的区别。
3、iwlist scanning 命令可以扫描无线网，iwconfig 查看无线网卡状态。
4、更多信息：树莓派连接WiFi
【更改 raspbian 软件源】
本节内容依据官方文档。
1、编辑 /etc/apt/sources.list 文件，注释掉里面所有内容，然后添加中科大软件源：
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deb http:
//mirrors
.ustc.edu.cn
/raspbian/raspbian/
jessie main contrib non-
free
rpi
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2、执行以下命令。
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1
2
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sudo
apt update
sudo
apt upgrade
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3、由于 /etc/apt/sources.list.d/raspi.list 文件里面的 ui 库，国内源并没有，所以不建议替换 raspi.list 里面内容。
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3
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deb http:
/
/
archive.raspberrypi.org
/
debian
/
jessie main ui
# Uncomment line below then 'apt-get update' to enable 'apt-get source'
#deb-src http://archive.raspberrypi.org/debian/ jessie main ui
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【编译安装 ROS Kinetic】
本节内容依据官方文档。
1、添加 ros 仓库，并update。
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sudo
sh -c
'echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo
apt-key adv --keyserver hkp:
//ha
.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
# or
sudo
apt-key adv --keyserver hkp:
//keyserver
.ubuntu.com:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
sudo
apt update
sudo
apt upgrade
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2、安装 Bootstrap 依赖。
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1
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sudo
apt
install
-y python-rosdep python-rosinstall-generator python-wstool python-rosinstall build-essential cmake
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3、初始化 rosdep。
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sudo
rosdep init
rosdep update
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4、创建 catkin workspace。
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4
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mkdir
-p ~
/ros_catkin_ws
cd
~
/ros_catkin_ws
rosinstall_generator ros_comm --rosdistro kinetic --deps --wet-only --
tar
> kinetic-ros_comm-wet.rosinstall
wstool init src kinetic-ros_comm-wet.rosinstall
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5、又是依赖。
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mkdir
-p ~
/ros_catkin_ws/external_src
cd
~
/ros_catkin_ws/external_src
wget http:
//sourceforge
.net
/projects/assimp/files/assimp-3
.1
/assimp-3
.1.1_no_test_models.zip
/download
-O assimp-3.1.1_no_test_models.zip
unzip assimp-3.1.1_no_test_models.zip
cd
assimp-3.1.1
cmake .
make
#编译大约一刻钟
sudo
make
install
cd
~
/ros_catkin_ws
#下面这步网络正常的情况下约一刻钟
rosdep
install
-y --from-paths src --ignore-src --rosdistro kinetic -r --os=debian:jessie
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6、组建 catkin workspace
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#下面这步大约20分钟
sudo
.
/src/catkin/bin/catkin_make_isolated
--
install
-DCMAKE_BUILD_TYPE=Release --
install
-space
/opt/ros/kinetic
-j2
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walker 开始没加 -j2 参数，在下面这里卡了一个多小时，然后被 walker 强制中断。
[ 43%] Building CXX object CMakeFiles/roscpp.dir/src/libros/single_subscriber_publisher.cpp.o
7、刷环境变量后就可以用啦。
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source
/opt/ros/kinetic/setup
.
bash
echo
"source /opt/ros/kinetic/setup.bash"
>> ~/.bashrc
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相关阅读：
1、树莓派3B用Ubuntu MATE安装ros
2、ROS 常用命令字典
3、树莓派备份镜像 制作镜像 一键制作 脚本（dump/restore）
*** walker ***
本文转自walker snapshot博客51CTO博客，原文链接http://blog.51cto.com/walkerqt/1947694如需转载请自行联系原作者
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