ubuntu16.04安装kinect kame版本的ros

1 .Ubuntu 和 ROS 版本对应

2.开始安装

首先打开软件和更新对话框，具体可以在 Ubuntu 最左上角的搜索按钮中搜索。

打开后按照下图进行配置（确保你的”restricted”， “universe，” 和 “multiverse.”前是打上勾的）：

配置完成后就可以关闭该窗口了。
打开一个控制台(Ctrl + Alt + T), 输入如下指令：

$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

设置秘钥:

$ sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 0xB01FA116

首先确保系统软件处于最新版

$ sudo apt-get update

这里我出现了一个问题
Reading package lists… Done
E: Problem executing scripts APT::Update::Post-Invoke-Success
‘if /usr/bin/test -w /var/cache/app-info -a -e /usr/bin/appstreamcli;
then appstreamcli refresh > /dev/null;
fi’
E: Sub-process returned an error code
在运行sudo apt-get update时出现如上信息，解决方法如下：

sudo pkill -KILL appstreamcli

wget -P /tmp https://launchpad.net/ubuntu/+archive/primary/+files/appstream_0.9.4-1ubuntu1_amd64.deb https://launchpad.net/ubuntu/+archive/primary/+files/libappstream3_0.9.4-1ubuntu1_amd64.deb

sudo dpkg -i /tmp/appstream_0.9.4-1ubuntu1_amd64.deb /tmp/libappstream3_0.9.4-1ubuntu1_amd64.deb

执行完上述命令之后再次运行sudo apt-get update就不会再出现上面的错误。
安装ros完全版

$ sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

首先呢，需要先初始化 rosdep，嗯？这是啥？这不就是那个啥嘛，对吧，哈哈哈。。。⊙﹏⊙b汗

具体如下：

$ sudo rosdep init
$ rosdep update

然后初始化环境变量:

$ echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc

安装rosinstall

$ sudo apt-get install python-rosinstall

ros中很多的第三方插件的安装格式是：

$ sudo apt-get install ros-kinetic-...
例如：
$ sudo apt-get install ros-kinetic-turtlebot*

3.测试ros

首先，启动ROS环境

$ roscore

看看显示 started core service [/rosout] 了没有？如果没问题，恭喜大兄弟，你成功了。

问题1:在初始化过程中可能出现以下问题，重复主要为了增加关键词
sudo: rosdep：找不到命令

sudo: rosdep：找不到命令

sudo: rosdep：找不到命令

sudo: rosdep：找不到命令

sudo:rosdep:command not found

sudo:rosdep:command not found

sudo:rosdep:command not found

sudo:rosdep:command not found

问题如下：

coherence@coherence-Lenovo-Z50-70:~$ sudo rosdep init
sudo: rosdep：找不到命令

尽管我找到了这个package,但是却找不到这个命令

coherence@coherence-Lenovo-Z50-70:~$ apt-cache search rosdep
python-rosdep - rosdep package manager abstrction tool for ROS
python3-rosdep - rosdep package manager abstrction tool for ROS

然后我就不用超级用户权限再次试了一下，结果如下：
coherence@coherence-Lenovo-Z50-70:~$ rosdep init
程序“rosdep”尚未安装。 您可以使用以下命令安装：

sudo apt install python-rosdep

于是我将信将疑重新安装一次，就可以了。

coherence@coherence-Lenovo-Z50-70:~$ sudo rosdep init
Wrote /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Recommended: please run

    rosdep update

问题2：unbuntu16.04安装ROS kinetic 软件安装源问题 或者apt-get无法更新
这几天自己安装了ubuntu16.04,然后再安装ROS kinetic 版本，按照http://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/51364622这个教程安装，但是运行sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full 后就会提示无法解析安装源。

首先我检查了一下我的域名： sudo gedit /etc/resolv.conf 显示nameserver 127.0.1.1 本地回路地址好像是正确的。

打开自己的发软和更新，可从互联网下载都打上勾：

我觉得最主要的问题是要添加一个合适的软件源
更换源的方法非常简单:修改/etc/apt/sources.list文件即可

sudo gedit /etc/apt/sources.list

在此文件中添加源，
ubuntu，我们在使用apt新装软件的时候，会使用官方的网站去下载软件，但是会因为国内的转接点太多，而导致下载的速度非常慢 ，我们可以通过换成一些中间的节点来进行下载，比如阿里源，中科大源，清华源等等，这样的网站，他们会定时和官方的源进行同步和更新，而我们直接同步他们，速度就会比直接同步官方的源快很多，这样能够大大增加我们的下载软件的速度。
删除掉sources.list的其他内容，任意选择一种源的内容复制粘贴进去，保存，例如，选择阿里源
阿里源：

deb-src http://archive.ubuntu.com/ubuntu xenial main restricted #Added by software-properties
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial main restricted
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial main restricted multiverse universe #Added by software-properties
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-updates main restricted
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-updates main restricted multiverse universe #Added by software-properties
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial universe
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-updates universe
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-updates multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-backports main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-backports main restricted universe multiverse #Added by software-properties
deb http://archive.canonical.com/ubuntu xenial partner
deb-src http://archive.canonical.com/ubuntu xenial partner
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-security main restricted
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-security main restricted multiverse universe #Added by software-properties
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-security universe
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-security multiverse

东北大学：

deb-src http://mirror.neu.edu.cn/ubuntu/ xenial main restricted #Added by software-properties

deb http://mirror.neu.edu.cn/ubuntu/ xenial main restricted

deb-src http://mirror.neu.edu.cn/ubuntu/ xenial restricted multiverse universe #Added by software-properties

deb http://mirror.neu.edu.cn/ubuntu/ xenial-updates main restricted

deb-src http://mirror.neu.edu.cn/ubuntu/ xenial-updates main restricted multiverse universe #Added by software-properties

deb http://mirror.neu.edu.cn/ubuntu/ xenial universe

deb http://mirror.neu.edu.cn/ubuntu/ xenial-updates universe

deb http://mirror.neu.edu.cn/ubuntu/ xenial multiverse

deb http://mirror.neu.edu.cn/ubuntu/ xenial-updates multiverse

deb http://mirror.neu.edu.cn/ubuntu/ xenial-backports main restricted universe multiverse

deb-src http://mirror.neu.edu.cn/ubuntu/ xenial-backports main restricted universe multiverse #Added by software-properties

deb http://archive.canonical.com/ubuntu xenial partner deb-src http://archive.canonical.com/ubuntu xenial partner

deb http://mirror.neu.edu.cn/ubuntu/ xenial-security main restricted

deb-src http://mirror.neu.edu.cn/ubuntu/ xenial-security main restricted multiverse universe #Added by software-properties

deb http://mirror.neu.edu.cn/ubuntu/ xenial-security universe

deb http://mirror.neu.edu.cn/ubuntu/ xenial-security multiverse

清华大学：

deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ xenial main restricted

deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ xenial-updates main restricted

deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ xenial universe

deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ xenial-updates universe

deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ xenial multiverse

deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ xenial-updates multiverse

deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ xenial-backports main restricted universe multiverse

deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ xenial-security main restricted

deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ xenial-security universe deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ xenial-security multiverse