ROS常用命令

查看ROS_PACKAGE_PATH环境变量

$ echo $ROS_PACKAGE_PATH

catkin 命令

$ catkin_init_workspace  #初始化catkin构建系统的工作目录
$ catkin_create_pkg [功能包名称] [依赖性功能包1] [依赖性功能包2]… #自动生成功能包
$ catkin_make #构建包
$ catkin_make –pkg [包名] #只构建一部分功能包

roscore命令

$ roscore  #启用根节点

rosrun命令

$ rosrun [包名] [节点名称] #运行某个节点

roslaunch命令

$ rosrun [包名] [launch文件] #通过launch文件,启动ros

rosnode 命令

$rosnode list                  #获得运行节点列表
$rosnode info node-name        #获得特定节点的信息
$rosnode ping  node-name       #测试节点是否连通
$rosnode kill node-name        #终止节点

rostopic 命令

$ rostopic list 
$ rostopic list -v #详细信息
$ rostopic list -s #列出订阅者
$ rostopic list -p #列出发布者
$ rostopic echo [节点] #可以显示在某个话题上发布的数据.
$ rostopic type [节点] #命令用来查看所发布话题的消息类型。
$ rostopic pub  [节点] [消息] [参数] #可以把数据发布到当前某个正在广播的话题上。
$ rostopic hz   [节点] #查看数据发布的频率

rospack 命令

rospack find [packname] #查找指定关于ros软件包的路径，如roscpp
rospack depends [packname] #查找指定关于ros软件包的依赖

rosmsg 命令

$ rosmsg list #显示所有消息
$ rosmsg show [消息] #显示该消息的数据构成

rossrv 命令

$ rossrv list  #显示所有服务
$ rossrv show [服务] ＃显示该服务的数据构成

rosbag 命令

rosbag record -a #录制所有topic变化
rosbag record -O subset <topic1> <topic2> #记录某些topic
rosbag info <bagfile_name> #查看bag信息
rosbag play (-r 2) <bagfile_name> #回放

rqt 命令

$ rqt_graph #此工具可以看到节点和主题，以及哪些节点订阅哪些主题等。此节点状态图中并没有消息、消息记录包、参数服务器和服务
$ rosrun rqt_topic rqt_topic #所有话题查看工具
$ rosrun rqt_msg rqt_msg #所有话题查看工具
$ rosrun rqt_publisher rqt_publisher #所有发布者查看工具
$ rosrun rqt_top rqt_top #所有节点任务管理器
$ rosrun rqt_graph rqt_graph #节点之间图
$ rosrun rqt_plot rqt_plot #图表工具
$ rosrun rqt_image_view rqt_image_view  #图片查看工具

rosservice 命令

$ rosservice list #查看所有可用服务
$ rosservice call /{某个服务} {参数} #调用某个服务

持续补充中。。。