Robotic

Robotic TMS（三）：机器人TMS相关技术

本文为阅读笔记，仅供学习交流使用！！！从之前的文章中可以归纳出与机器人辅助经颅磁刺激相关的一些重要技术。包括：机械臂的（1）运动轨迹跟踪技术；（2）视觉私服控制；（3）视觉标定技术；（4）轨迹规划；（5）位置和力控制；（6）安全问题。一、运动轨迹跟踪为了避免固定受试者的头部，应使用跟踪系统来引导和调整线圈的位置和方向。有许多类似的跟踪系统可供选择：空间连杆机构、超声波跟踪系统、磁场跟踪系统、以及光

巴普蒂斯塔·2024-09-06 14:15

Robotic TMS（一）：TMS（经颅磁刺激）介绍

本文为阅读笔记，仅供学习交流使用！！！经颅磁刺激技术（TranscranialMagneticStimulation,TMS）是一种无痛、无创的绿色治疗方法，磁信号可以无衰减地透过颅骨而刺激到大脑神经。随着技术的发展，具有连续可调重复刺激的经颅磁刺激（rTMS）出现，并在临床精神病、神经疾病及康复领域获得越来越多的认可。经颅磁刺激技术得到了广泛的使用，国内的经颅磁刺激技术达到世界先进水平，在神经心

巴普蒂斯塔·2024-09-06 14:15

文献学习-2-Towards the Development of a Robotic Transcatheter Delivery System for Mitral Valve Implant

5.1.2TowardstheDevelopmentofaRoboticTranscatheterDeliverySystemforMitralValveImplantAuthors:NamrataNayar*,SeokhwanJeongandJaydevP.Desai,FellowIEEESource:2020IEEE/RSJInternationalConferenceonIntelligen

Metaphysicist.·2024-02-20 22:20

【EAI 013】BC-Z: Zero-Shot Task Generalization with Robotic Imitation Learning

论文标题：BC-Z:Zero-ShotTaskGeneralizationwithRoboticImitationLearning论文作者：EricJang,AlexIrpan,MohiKhansari,DanielKappler,FrederikEbert,CoreyLynch,SergeyLevine,ChelseaFinn论文原文：https://arxiv.org/abs/2202.020

datamonday·2024-02-11 09:14

【机器人理论 Robotics】【工作空间概述（Robotic Work Cell）】【新加坡南洋理工大学（Nanyang Technological University）】

重要说明ImportantNotice：个人资料，仅供学习、参考使用，一切版权归校方所有。Slide109:Notesforslide109:Slide110:Notesforslide110:Slide111:Notesforslide111:Slide112:Notesforslide112:

不是AI·2024-02-10 11:08

论文笔记（三十六）：6-DoF Pose Estimation of Household Objects for Robotic Manipulation: ... and Benchmark

6-DoFPoseEstimationofHouseholdObjectsforRoboticManipulation:AnAccessibleDatasetandBenchmark文章概括摘要1.介绍2.方法A.一组对象B.3D纹理物体模型C.捕捉真实图像D.用地面实况标注图像E.深度校准F.对称意识度量3.实验A.注释验证实验B.姿势预测基线C.BOP挑战赛D.详细实验4.与以前工作的关系5.

墨绿色的摆渡人·2024-01-17 07:40

论文笔记（四十）Goal-Auxiliary Actor-Critic for 6D Robotic Grasping with Point Clouds

Goal-AuxiliaryActor-Criticfor6DRoboticGraspingwithPointClouds文章概括摘要1.介绍2.相关工作3.学习6D抓握政策3.1背景3.2从点云抓取6D策略3.3联合运动和抓握规划器的演示3.4行为克隆和DAGGER3.5目标--辅助DDPG3.6对未知物体进行微调的后视目标4.实验4.1模拟消融研究（AblationStudiesinSimul

墨绿色的摆渡人·2024-01-17 07:00

[足式机器人]Part4 南科大高等机器人控制课 CH12 Robotic Motion Control

本文仅供学习使用本文参考：B站：CLEAR_LAB笔者带更新-运动学课程主讲教师：Prof.WeiZhang课程链接：https://www.wzhanglab.site/teaching/mee-5114-advanced-control-for-robotics/南科大高等机器人控制课Ch12RoboticMotionControl1.BasicLinearControlDesign1.1Er

LiongLoure·2023-12-30 12:29

Learning hand-eye coordinationfor robotic grasping with deep learning and large-scale data collecti

题目：基于深度学习的机器人抓取手眼协调学习和大规模数据采集摘要：我们描述了一种基于学习的手眼协调方法，用于机器人从单目图像抓取。为了学习手眼协调抓取，我们训练了一个大型卷积神经网络来预测抓取器的任务空间运动成功抓取的概率，只使用单目摄像机图像，独立于摄像机标定或当前机器人姿态。这就需要网络去观察抓爪与场景中物体之间的空间关系，从而学习手眼协调然后利用该网络对夹持器进行实时伺服控制，实现成功的抓取。

cocapop·2023-12-30 02:17

Goal-Auxiliary Actor-Critic for 6D Robotic Grasping with Point Clouds

题目：基于点云的6D机器人抓取目标-辅助行为-评价摘要：6D机器人抓取超越自上而下捡垃圾桶场景是一项具有挑战性的任务。以往基于6D抓取综合和机器人运动规划的解决方案通常在开环设置下运行，对抓取综合误差很敏感。在这项工作中，我们提出了一种学习6D抓取闭环控制策略的新方法。我们的策略以来自自我中心相机的物体的分割点云作为输入，并输出机器人抓手抓取物体的连续6D控制动作。我们将模仿学习和强化学习相结合，

cocapop·2023-12-30 02:46

【论文阅读笔记】Branch Aggregation Attention Network for Robotic Surgical Instrument Segmentation

1.论文介绍2023年发表在IEEETMI上的文章，名字为《BranchAggregationAttentionNetworkforRoboticSurgicalInstrumentSegmentation》（用于机器人手术器械分割的分支聚合注意力网络），link，code在code（其实还没上传)。2.摘要手术器械分割对机器人辅助手术具有重要意义，但手术过程中反射、水雾、运动模糊等噪声以及手术器

咔叽布吉·2023-12-21 10:18

如何使用SAP Intelligent Robotic Process Automation自动操作Excel

今天是鼠年正月十二。这是Jerry鼠年的第11篇文章，也是汪子熙公众号总共第210篇原创文章。之前Jerry的文章使用ABAP操作Excel的几种方法，介绍的是通过ABAP这门编程语言去操作Excel的方法。除了编程语言之外，SAP新发布的SAPIntelligentRoboticProcessAutomation(简称SAPiRPA)，提供了强大的企业级自动化流程解决方案，善加利用，可以在不需要

JerryWang_汪子熙·2023-12-16 15:26

【论文翻译】Open X-Embodiment: Robotic Learning Datasets and RT-X Models【未完待续】

开头是个人理解，仅供参考：机器学习领域的agent要呈现出好的性能，有三个方面：数据、模型和知识。数据是为了让模型在训练阶段尽量能够把将来所有可能遇到的场景都经历过，所以训练数据越多越丰富越好，训练数据决定了agent的能力的上限；模型的目的是为了让agent的能力容量更大，让agent在灌入这些数据之后学习到的能力能够尽量逼近这个上限；知识是为了1）从繁杂的感知数据中取除杂乱的信息，充分利用有用

溯源006·2023-11-14 17:49

Affordance-Driven Next-Best-View Planning for Robotic Grasping

Affordance-DrivenNext-Best-ViewPlanningforRoboticGraspingXuechaoZhang*,†,DongWang†,SunHan*,†,WeichuangLi†,BinZhao†,ZhigangWang†,XiaomingDuan*,ChongrongFang*,XuelongLi†,JianpingHe**ShanghaiJiaoTongUniv

xwz小王子·2023-10-24 19:57

RPA（Robotic Process Automation）在数据采集中的应用揭秘

随着数字化时代的到来，数据采集变得越来越重要。RPA（RoboticProcessAutomation）作为一种自动化技术，正在为数据采集带来革命性的改变。本文将揭示RPA在数据采集中的应用，并提供一些实际操作建议，帮助您更高效地进行数据采集。RPA简介RPA是一种自动化技术，它使用软件机器人模拟和执行人类用户在计算机上的操作。RPA可以自动化执行繁琐、重复和规则性的任务，如数据输入、数据提取和数

qq^^614136809·2023-10-15 01:41

Open X-Embodiment Robotic Learning Datasets and RT-X Models

文章目录简介论文链接项目链接Reference简介为什么机器人技术远远落后于NLP、视觉和其他AI领域？除其他困难外，数据短缺是罪魁祸首。谷歌DeepMind联合其他机构推出了OpenX-Embodiment数据集，并训练出了能力更强的RT-X模型。DeepMind在过去一段时间汇集了来自22种不同机器人类型的数据，以创建OpenX-Embodiment数据集，然后在之前的模型（RT-1和RT-2

猛码Memmat·2023-10-06 02:30

Shape Completion Enabled Robotic Grasping

摘要-这项工作提供了一个架构，使机器人能够通过形状完成抓取规划。形状完成是通过使用3D卷积神经网络(CNN)来完成的。该网络是在我们自己的新的开源数据集上训练的，该数据集包含了从不同视角捕获的超过44万个3D样本。运行时，从单个视角捕获的2.5D点云被送入CNN,CNN填充场景的遮挡区域，允许对已完成的对象进行计划和执行抓取。运行时形状完成非常快，因为形状完成的大部分计算成本是在离线训练中承担的。

cocapop·2023-09-10 13:03

Quantifying the Reality Gap in Robotic Manipulation Tasks

Snip20190225_3.pngcode:https://bitbucket.csiro.au/scm/˜col549/quantifyingthe-reality-gap-in-robotic-manipulation-tasks.gitAbstractGoal

Flora_Fei·2023-09-06 09:10

MATLAB安装机器人工具箱 Matlab_Robotic_Toolbox_v10.2

Matlab_Robotic_Toolbox_v10.2Matlab_Robotic_Toolbox工具箱与图书Robotics,Vision&Control配套，是PeterCorke课题组开发与维护的一个用于机器人编程与仿真的工具箱

wanghq2013·2023-09-01 08:41

【机器人学习】分拣机器人运动学分析及轨迹规划仿真

二、内容1、下载并安装MATLAB里的Robotic机器人工具箱。2、编写机器

CAE工作者·2023-08-21 01:05

上班族科学妄想ADV游记-Chaos；Child（混沌之子）

虽然期间因为对Robotic；Notes的失望而曾一度降低对这个系列的评价，但本作出售的时候，网上空前的好评以及我本人亲自通关之后获得的感受，都让我再次深深被5PB这个会社独有的风格魅力所吸引。

justerchen·2023-08-16 10:24

翻译：视觉语言动作模型，将在线知识转化到机器人控制RT-2: Vision-Language-Action ModelsTransfer Web Knowledge2Robotic Control

作者：AnthonyBrohan,NoahBrown,JusticeCarbajal,YevgenChebotar,XiChen,KrzysztofChoromanski,TianliDing,DannyDriess,AvinavaDubey,ChelseaFinn,PeteFlorence,ChuyuanFu,MontseGonzalezArenas,KeerthanaGopalakrishna

普罗米修船·2023-08-08 09:37

Robotic Telekinesis

RoboticTelekinesis解读摘要1.简介2.RelatedWork2.1了解人类的手和身体2.2运动学重定向和视觉遥操作3.RoboticTelekinesis3.1HandTeleoperation:HumanHandtoRobotHandPose3.1.1基于2D图像的3D手部姿态估计3.1.23D人手到机器人手控制Youtube人类互动视频数据集RetargeterNetwork

Airs_Gao·2023-08-04 22:55

[RL robotic 环境] - [Robosuite](2)

文章目录Abstract要点依赖函数|类类初始化模型建立_load_model_setup_references_setup_observables环境resetRL环境的reward定义rewardcheck_successsummaryAbstract本文主要解析Robosuite中给定环境Stack的解读，方便后续自定义环境。要点机器人，工作台，物体的搭建如何能够自定义物体的大小和位置（包括

最適当承诺·2023-07-16 14:10

Learning robust, real-time, reactive robotic grasping论文解读

文章亮点：1、克服了抓取检测的两个缺点：离散生成候选框的方法参数量巨大；参数数量巨大计算及运行速度慢不能实现闭环控制。文中使用了类似于语义分割的方法，使参数量小了好几个数量级，同时可以实现50hz的闭环抓取操作2、将单个抓取模型训练结果运用到杂乱环境中进行抓取操作依然可行3、对运动物体抓取检测闭环控制的质量4、针对杂乱物体相互遮挡问题采用螺旋路径多视点取样检测的方法5、文中进行了大量对比实验包括开

工科pai·2023-04-10 23:54

LearningHand-Eye Coordination for Robotic Grasping with Deep Learning and Large-ScaleData Collection

DeepMind物体抓取文章的出发点就是一个，看看收集巨量数据能否训练出不错的效果。于是他们构建了个很大的神经网络来训练，但是没有使用RL，而使用CEM。输入当前帧和初始帧，然后输入MotorCommand，输出则是捡取物体的成功概率。这个和一般的做法很不一样，一般policy是输出动作。而这个则是输出成功概率，某种程度上讲，这是一个valuenetwork而不是policynetwork。我想可

all is okk·2023-04-10 23:15

翻译：Closing the Loop for Robotic Grasping: A Real-time, Generative Grasp Synthesis Approach

毕设要求翻译一篇英文文献，挣扎了两天才把它翻完，po出来免得浪费啦～image.pngimage.pngimage.pngimage.pngimage.pngimage.pngimage.pngimage.pngimage.pngimage.pngimage.pngimage.pngimage.pngimage.pngimage.pngimage.pngimage.png参考文献就直接找论文吧

Flora_Fei·2023-03-26 05:09

Optimal Sequential Task Assignment and Path Finding for Multi-Agent Robotic Assembly Planning

介绍本文想解决一种MAPF问题的变体，称为PC-TAPF。在该变体中有很多任务是anonymous的，即哪个agent去执行哪个任务都可以，同时任务之间有类似于“任务A必须在任务B结束后再开始”的线性依赖关系。本文在问题定义上属于在CBS-TA上更进一步，加入了任务之间的依赖。本文中没有提及可以多agent协作，属于一个agent拿到一个任务就执行到底。方法为了解决这个套壳再套壳的问题，作者提出了

lby2013·2023-03-24 13:27

Robotic Process Automation产品介绍-转载

转载自https://www.51rpa.net/rpaproduct/5251.htmlBizRobo！是什么？BizRobo！RPA好用吗？贵不贵。BizRobo！RPA产品介绍。“BizRobo！”是一种RPA，可以引入和操作数字劳工（软件机器人），从而减轻白领工人的日常工作并提高生产率。BizRobo！与各种自动化工具一起使用，可以在服务器上集中进行自动化操作，从而提高了生产率并最大化了公

RPA·2023-01-29 13:27

Sim2Real学习总结：A Short Survey

欢迎关注下方二维码哒公众号，回复神秘代码：Sim2Real，文中涉及的文章一键获得欢迎关注HelloNeuralNetworks，研究图形学、深度学习、强化学习和Robotic类话题引言最近学习了Sim2Real

平平无奇小扑街·2023-01-17 09:58

基于视觉的机器人抓取【转】2020

转自【https://georgedu.github.io/docs/201106-Vision-based-Robotic-Grasping-GuoguangDu.pdf（slide）】论文：https

light169·2023-01-13 18:43

2010年总结机器人领域sci期刊杂志

机器人领域的SCI期刊杂志和国际会议**【方法】**要想找到比较全、比较新的资料，直接到校园网的图书馆，一般都有“期刊评价”这种选项，进去选SCI库，以关键字“robot”或者“robotic”搜一下就基本都出来了

sakura123.·2023-01-03 08:35

stanford arm之正逆運動學解析及代碼

由於這學期修習了機器人學，因此來練習並記錄一下自己使用C++代碼演算的過程代碼位址：GitHub-ouotingwei/Robotic_Project_1:國立陽明交通大學電控工程研究所-機器人學之課堂

apple_61335736·2022-12-25 01:59

论文阅读：Deep Learning for Detecting Robotic Grasps（2014）

来源：arXiv:1301.3592v6[cs.LG]21Aug2014摘要用深度学习的方法解决机器人抓取的问题，此问题主要需要面对两个挑战：第一个挑战是需要评估大量的候选抓取点，针对这个挑战提出了两个深层网络的级联系统，第一层的结果会被用于第二层的评估，其中第一层网络拥有较少的特征但是运行速度快，主要是用来排除不可能的候选点，第二层网络特征较多但是运行较慢，用来对第一层的结果进一步评估；第二个挑

好没本领·2022-12-24 11:17

D435i跑通ORB-SLAM2

摘自:https://blog.csdn.net/qq_36898914/article/details/88780649D435i跑通ORB-SLAM2junjun_robotic2019-03-2422

TYINY·2022-12-13 20:49

[RL robotic 环境] - [Robosuite]

RoboSuiteRobotSuitegithub介绍主要包含ModelingAPIs和SimulationAPIs两部分。Modeling部分定义了环境和任务。Simulation部分提供了policy。其中ModelingAPIs包含三部分：机器人模型，物体模型和arena（场景）。RobotModel包含了机器人模型和对应的抓手模型；ObjectMode包含了物体模型；Arena定义了机器人

最適当承诺·2022-12-11 23:32

【论文笔记】ASYMMETRIC SELF-PLAY FOR AUTOMATIC GOAL DISCOVERY IN ROBOTIC MANIPULATION

【论文笔记】ASYMMETRICSELF-PLAYFORAUTOMATICGOALDISCOVERYINROBOTICMANIPULATIONABSTRACT【主要工作】用一个单一的、有目标条件的策略来解决许多机器人操作任务，包括对之前未见过的物体的操作。【主要方法】对于目标发现过程采用非对称自我博弈方法，任务中存在2个智能体，命名为Alice和Bob。Alice任务是提出具有挑战性的目标，而Bo

Ctrl+Alt+L·2022-11-30 20:37

【Smooth Exploration for Robotic Reinforcement Learning-平滑探索】

sim2real系列文章提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加提示：写完文章后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档文章目录sim2real系列文章摘要一、Introduction二、Background2.1动作或者策略参数空间的探索2.2状态依赖的探索三、广义状态依赖探索四、实验4.1、平滑和性能的对比4.2、和原始SDE的对比4.3控制机器人A实验设定实验

D_JQ·2022-11-30 13:53

机械臂机器人——使用Matlab Robotic ToolBox建立四轴机械臂模型并实现运动控制仿真

文章目录四轴机械臂实物RoboticToolBox机械臂建模1.建立机械臂的D-H表建立机械臂坐标系根据坐标系建立D-H表2.代码建模机械臂运动学仿真1.正运动学仿真2.逆运动学仿真为了能够实现机械臂的运动轨迹规划，同时更加深入学习机器人学相关理论知识，并将其运用在时间当中，我采用RoboticToolBox建立四轴机器人模型并实现运动控制仿真，并作以记录分享。四轴机械臂实物RoboticTool

Irving.Gao·2022-11-06 07:35

【论文笔记】Dual-arm robotic manipulation of flexible cables

【论文笔记】Dual-armroboticmanipulationofflexiblecablesAbstract提出方法：提出了一种多机器人操纵电缆形状的框架。该形状由一个傅里叶级数参数化。利用形状参数在线估计了电缆的局部变形模型。利用变形模型，对机器人应用速度控制方法，使电缆变形成期望的形状最后做了实验I.INTRODUCTION变形的概念被定义为物体从参考配置到当前配置的转换。配置是一个包含

Ctrl+Alt+L·2022-10-24 18:03

《论文笔记》CCM-SLAM: Robust and Efficient Centralized Collaborative Monocular SLAM for Robotic Teams

《CCM-SLAM:RobustandEfficientCentralizedCollaborativeMonocularSLAMforRoboticTeams》作者：PatrikSchmuck，MargaritaChli单位：苏黎世联邦理工学院（ETH）期刊：JournalofFieldRobotics（JFR）（二区）时间：2019摘要：机器人协作有望提高任务的鲁棒性和效率，在搜救和农业等领域

臻臻臻臻·2022-10-10 07:00

RVC：OAK相机的核心

这篇博客呢就简单给大家介绍一下所有OAK相机的大脑——Robotic

OAK中国_官方·2022-09-29 07:50

如何使用 SAP Intelligent Robotic Process Automation 自动操作 Excel

机器人流程自动化(RoboticProcessAutomation，简称RPA)是一种允许用户将企业重复的、基于规则的业务流程进行自动化的解决方案。与需要将流程步骤硬编码到系统中的传统自动化解决方案不同，RPA利用了当今机器学习和人工智能的最新成果，通过观察真实用户完成流程的方式，来了解如何执行任务的自动化。要想了解RPA解决方案的工作原理，可以把它想象成录制一个宏。一旦录制完成，RPA机器人可以

·2022-07-19 23:37

Robotic toolbox10.2的fkine函数与机械臂MDH和DH变化矩阵的应用

Robotictoolbox10.2的fkine函数与机械臂MDH和DH变化矩阵的应用DH和MDH的变换矩阵MATLAB的Robotictoolbox10.2的fkine函数与机械臂MDH和DH变化矩阵的应用Robotictoolbox的mdl_puma560采用的是DH求解方式mdl_puma560akb采用的是MDH求解方式自定义的机械臂应用fkine函数总结DH和MDH的变换矩阵请参考3Ro

爬楼的猪·2021-01-19 17:51

目标检测3维/点云/遥感数据集

数据集：1.点云分类(罗蒙诺索夫莫斯科国立大学)2.Semantic3D3.Robotic3DScanRepository4.KITTI5.BeyondPASCAL:ABenchmarkfor3DObjec

Belouga-·2020-11-02 22:28

《MATLAB Robotic Toolbox》SerialLink/ikne 翻译

%SerialLink.IKINEInversemanipulatorkinematics%SerialLink.IKINE机械手逆运动学函数%%Q=R.ikine(T)isthejointcoordinatescorrespondingtotherobot%end-effectorposeTwhichisahomogenenoustransform.%Q=R.ikine(T)能够求解机器人R的在

Kroc_Kroc·2020-08-26 11:43

如何使用SAP Intelligent Robotic Process Automation自动操作Excel

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JerryWang_汪子熙·2020-08-24 16:56

Matlab Robotic Toolbox V9.10工具箱(七)：Stanford arm 动力学建模与仿真

Stanfordarm，斯坦福机械臂，也是经典的机器人模型，很多教材上都用它作为例子。1、动力学建模其DH矩阵为：jthetadaalphaoffset1q10.4120-1.57102q20.15401.57103-1.571q30004q400-1.57105q5001.57106q60.263000包含动力学参数的建模为：%thdaalphaL(1)=Link([00.4120-pi/20]

飘零过客·2020-08-24 04:52

Matlab Robotic Toolbox V9.10工具箱(六)：puma560 动力学建模与仿真

puma560，是经典的机器人模型，很多教材上都用它作为例子。其D-H矩阵为：jthetadaalphaoffset1q1001.57102q200.4318003q30.150.0203-1.57104q40.431801.57105q500-1.57106q60000具体的建模是：%文件名为：mdl_p560clearLdeg=pi/180;L(1)=Revolute('d',0,'a',0,

飘零过客·2020-08-24 04:51

【机器人基础】robotic工具箱的simulink仿真

做课题需要用到roboticstoolboxs，然而在做simulink仿真的时候总是有很多变量未定义或者报错，下面总结一下几个模块的使用1、jtraj模块双击jtraj模块，进入参数设置界面：n、ts、t、q、tmax都是需要提前在工作空间设置好才能用的。u是时钟信号可以不用管下面给出初始化代码：n=6;%要求的关节角度维度，若是六自由度，n=6;ts=0.01;%采样时间，在连续时间t之间间隔

Y-box·2020-08-24 04:58

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