无人机室内编队系统集成（二）

Optitrack视觉定位系统

Optitrack光学三维动作捕捉系统由动作捕捉镜头、动作捕捉软件和动作捕捉附件构成。在室内飞行器的定位中，我们只需要系统帮我们捕捉无人机三轴位置的平移以及航向的变化即可。

Optitrack视觉定位系统的搭建和使用

1 在实验室环境下，一般需要4个或者4个以上动作捕捉镜头来实现飞行器的精确定位，将4个动作捕捉镜头分布于实验室空间的4个顶点位置，使动作捕捉摄像头的视野覆盖我们需要实现定位的空间范围即可。
2 在每一个飞行器的顶部安装3到5个左右的红外标记点，并在Optitrack动作捕捉软件中将每一个飞行器上的标记点设置成一个刚体，此时在Optitrack动作捕捉软件中即可实时捕捉到每一个刚体的位置信息和姿态信息，即为每一个飞行器的位置和姿态信息。

动作捕捉镜头

飞行器顶部红外标记点

动作捕捉镜头的一般搭建方式

动作捕捉软件中捕捉到的7个飞行器上标记点的信息演示

在Optirack官网上也有关于该定位系统在室内小型飞行器上应用的案例，附上链接：https://www.optitrack.com/motion-capture-robotics/

在自己的地面站软件中抓取Optirack动作捕捉软件中的定位信息

Optitrack动作捕捉软件提供了不同平台下二次开发的SDK开发包，附上连接：https://www.optitrack.com/downloads/developer-tools.html

开发者可以根据自己的地面站开发平台选择SDK中的范例，直接抓取飞行器的定位信息。