APM配置

项目介绍

项目：自动驾驶无人船。是老师的一个课题，我们负责控制算法相关。当然，也免不了要搬砖。做之前老师说，咱们有钱，你们只管给我好好干就可以了。可是到花钱的时候买选的定位系统的时候，老师找了另外的系统,也是我这次博文的主角了–APM。我非常想吐槽，还没开始花钱呢，就找了个廉价的给我们用。好了啦，话不多说。APM开源飞控配置学习第一篇。

引言

我的配置也是跟着前辈@小飞Fly学习的，从前辈的博文里学到的不仅是基础的配置，而且前辈也说了很多他的好的经验，强烈推荐大家看他的博文。我今天的目的是记录一下我的错误，也为其他的同学后来学习提供一下反面的教材，引以为戒。

配置之前的文件准备

我们需要下载几个必要的文件，这里我放上一个百度云链接，里面包含着需要的

1. APM硬件配置文件 ；
2. APM固件 ，github上的源头在此：https://github.com/ArduPilot/ardupilot， 别急着下载，先点击release看看源码版本。可以看到带Copter的最新版本是“Copter-3.4.0”，带ArduCopter的最新版本是“ArduCopter-3.2.1-apm-px4”，很多朋友直接参照网上的《通过Arduino给APM编译下载最新固件》用git克隆代码到本地，发现无法使用，问题就在于git获取的是最新版，而APM支持的最高版本是“ArduCopter-3.2.1-apm-px4”，从命名也可以发现，该版本固件同时支持APM和PX4。我们需要下载的是“ArduCopter-3.2.1-apm-px4”版本。
3. MHV_AVR_Tools_20121007.exe ，VR单片机编译和下载程序用，不过现在我下载这个软件；
4. MissionPlanner ，飞控地面站，含APM的USB接口驱动；

我的配置过程

我的电脑上已经是下载了arduino的IDE，而且已经下载了VS的。所以我是使用前辈推荐的第二种环境的配置方案。当然我也在VS里面下载了两个插件。“以VS2012为例，点击“工具->扩展和更新->联机”，搜索“Visual Micro”，下载安装即可。顺便推荐下Visual Assist，VS下最好的代码补全工具，以前写1行代码的功夫，现在可以写3行~” emm，这句话是我直接从前辈那里copy过来的。如果各位看到这里的话请确保已经你们准备好了以上的下载的东西，如果没有下载请上滑下载然后一起跟着配置是最好的。

• arduino库文件的配置：
  因为我是用的是arduino+外部编辑器VS的方案，所以配置起来要比前辈的博文配置里面麻烦一点。我们需要将“ArduCopter-3.2.1-apm-px4”文件解压打开，找到里面的libraries文件夹，打开，复制里面的全部文件夹，粘贴到我们的arduino的libraries里面。
  
  

第二步，复制APM硬件配置文件，我们需要将该apm文件夹放入D:\Fly\ArduPilot-Arduino-1.0.3-windows\hardware中，也就是我们的arduino的IDE的hardware文件夹==假如你的IDE是被修正过的，可能需要再找到下一级文件夹，也就是hardware里面的arduino文件夹，打开，粘贴到arduino文件夹。这就完成了apm库文件的配置。

• vs环境的配置：
  对于vs的下载，安装的教程我不再写了，以为也有许多的博文教程，大家自行查找。安装后大家按照前辈的博文里说的，安装两个扩展，这部分就可以了。

配置文件链接

https://pan.baidu.com/s/12SdprCGj-5YGYhMNnA9aig
其中包含：
APM硬件配置文件：apm____-__Visual Studio
APM固件：ardupilot-ArduCopter-3.2.1-apm-px4
前辈的例程：ardupilot-ArduCopter-3.2.1-apm-px4_vs2012_compile_ok
至于其他的软件大家可以自行下载。

小结

这次的配置的错误大致分成两类：

第一类错误，是没有真正的跟着前辈的博文走，自己看了一点就开始配，结果不好使了才又回来看博客，这着实浪费了我很多时间。这种错误是我们初学者容易犯的，因为没有一个好的开始的态度，看其他人写的东西都是这里看一眼，那里瞟一下，看了一点就准备去上手做，往往是事倍功半。对于我以后的配置的任何的环境的过程里，我应该先对于一个新的东西有一个全面的认识，把一片相关的文章看懂，弄会，然后再尝试着手配置。尤其是在准备所需要的文件资料的时候，不能太着急就开始。要准备充分了，然后再跟着指导做。

第二类错误，是单一地听从博文，我这里的配置环境并不是和普通地arduino环境一样，我现在有的arduino是在1.85版本上的更改过的版本，里面的库和其他的硬件的文件夹有所变化，可是就在前天，我还为一个文件的copy问题折磨了一天。HOLY SHIT~现在想想，自己还是太愚蠢了。

最后，欢迎大家指正批评。