RT-Thread系统的SysTick和pendSV的中断优先级

问题描述：

SysTick和pendSV的中断优先级分别设置为0和15。
SysTick中断用于系统心跳。
pendSV中断用于任务调度。

代码证明：

RT-Thread中设置pendSV中断优先级的代码在cpu文件夹下context_rvds.S的汇编部分，中断优先级设置为15，代码如下：


汇编代码解释如下：

; set the PendSV exception priority设置PendSV的中断优先级
    LDR     r0, =NVIC_SYSPRI2 ；r0中加载中断优先级寄存器2的地址
    LDR     r1, =NVIC_PENDSV_PRI ; r1中加载设置PendSV中断为低优先级的数据地址
    LDR.W   r2, [r0,#0x00]       ; 读取r0中断优先级寄存器2地址上的数据，存入r2
    ORR     r1,r1,r2             ; r2与r1相或的结果存入r1中
    STR     r1, [r0]             ; 设置PendSV中断优先级为低优先级

查阅手册得知：
PendSV优先级设置寄存器地址为0xe000ed22
SysTick优先级设置寄存器地址为0xe000ed23

这段代码的意思是读取地址为0xe000ed20的连续四个字节的值或上0X00FF0000，然后给0xe000ed20这个地址赋值。
假如首地址为0xe000ed20的连续四个字节的值为0x00000000，那么0xe000ed20地址上的值为0X00，0xe000ed21地址上的值为0X00，0xe000ed22地址上的值为0XFF，0xe000ed23地址上的值为0X00。

SysTick的中断优先级设置在Drivers文件夹下的drv_common.c,优先级设置为0，代码如下：

程序中两个优先级设置顺序：

在rtthread_startup（）中先调用rt_hw_board_init()设置了systic的优先级（根据参数设置中断优先级寄存器2），后调用rt_system_scheduler_start()函数设置pendSV优先级（如果在汇编中设置了中断优先级寄存器2的高四位值，使systic的优先级低于在rt_hw_board_init()设置的systic的优先级，这段汇编代码会改变systic的优先级为更低优先级，否则不会改变systic的优先级）在调度器启动第一个线程的时候调用rt_hw_context_switch_to()这个函数，进入的汇编代码，改了优先级，调度器启动以后就不会再改变优先级了。

总结为SysTick和pendSV的中断优先级分别设置为0和15，通过MDK软件仿真证明如下：

中断优先级设置逻辑：

SysTick系统嘀嗒定时器是Cortex内核的部分，尤其对于有实时操作系统的软件，它一般会作为整个系统的时基，所以这个对操作系统非常重要。
在NVIC 有一个专门的寄存器：中断优先级寄存器NVIC_IPRx（在F429 中，x=0…90）用来配置外部中断的优先级，IPR 宽度为8bit，原则上每个外部中断可配置的优先级为
0~255，数值越小，优先级越高。但是绝大多数CM4 芯片都会精简设计，以致实际上支持的优先级数减少，在M4中，只使用了高4bit，如下所示：

优先级的分组由内核外设SCB 的应用程序中断及复位控制寄存器AIRCR 的PRIGROUP[10:8]位决定，使用NVIC_PriorityGroupConfig()实现：

优先级设置有HAL_NVIC_SetPriority（）函数实现。
中断分为内核中断和外设的中断，配置的寄存器位置不同。外设的中断配置在NVIC的IP内，内核的中断配置在SCB内。

更改SysTick的中断优先级的方法：

1.把汇编部分的NVIC_PENDSV_PRI EQU 0x00FF0000 改为 NVIC_PENDSV_PRI EQU 0xF0F00000 ;这样就可以在第一次启动任务调度的时候把SysTick和pendSV的中断优先级一起改为15。

2.优先级设置有HAL_NVIC_SetPriority（），更改其中的参数

在程序运行到rt_system_scheduler_start()时会调用rt_hw_context_switch_to()这个函数进入汇编，如果在汇编中设置了中断优先级寄存器2的高四位值，使systic的优先级低于在HAL_NVIC_SetPriority()设置的systic的优先级，这段汇编代码会改变systic的优先级为更低优先级，否则不会改变systic的优先级。