carsim与simulink联合仿真之主动避撞控制策略实现

ACC跟车实验：
新建数据库（建立第一辆车）：
1、 点击file下拉菜单选择New Dataset(Empty)；
2、 在新数据库的目录栏填写class model1，在新数据库的题目栏填写CAR1。
对Simulated Test Specification进行设置：
1、 对车辆参数进行设置：选择Vehicles—Vehicles：Assembly会出现Vehicle Configuration：Ind-Ind的字样；
2、 选择CS B-Class—B-Class，sports car；
3、 对仿真工况进行设置：选择proceduces；
4、 选择Sensors and Traffic—Radar Active Cruise Control:First Car。
对Run Control:Built-In Solvers进行设置：
1、 打开MATLAB,运行simulink，新建simulink模块，保存在CarSim Data>Extensions>Simulink路径下并命名为classmodel1；
2、 点击Models下拉菜单选中Models：Simulink；
3、 选择Adaptive Cruise Control—Radar Active Cruise：First Car（Ext.Sen）;
图一
4、 点击Radar Active Cruise：First Car（Ext.Sen）进入；
5、 Browse步骤一建立的classmodel1；
（此界面设置的参数如上图所示）
6、 点击Home返回至主界面
对Analyze Results（Processing）进行设置：
1、选择Vehicle Reference—180 deg Azimuth,15deg.EI.,55FOV.

再次新建数据库（建立第二辆车）：
1、 点击file下拉菜单选择New Dataset(Empty)；
2、 在新数据库的目录栏选择建立好的目录class model1，在新数据库的题目栏填写CAR2。
对Simulated Test Specification进行设置：
1、 对车辆参数进行设置：选择Vehicles—Vehicles：Assembly会出现Vehicle Configuration：Ind-Ind的字样；
2、 选择CS E-Class–E-Class,Sedan；
3、 对仿真工况进行设置：选择proceduces；
4、 选择Sensors and Traffic—Radar Active Cruise Control:Second Car。
对Run Control:Built-In Solvers进行设置：
1、 点击Models下拉菜单选中Models：Simulink；
2、选择Adaptive Cruise Control—Radar Active Cruise：Second Car（Ext.Sen）;
（至此设置的参数界面如上图所示）
3、 Browse步骤一建立的classmodel1；
（此界面设置的参数如上图所示）
4、 点击Home返回至主界面；
对Analyze Results（Processing）进行设置：
1、 选择Vehicle Reference—180 Azimuth,15deg.EI.,55FOV.

Simulink控制算法模块的搭建：
1、 点击Send to Simulink，进入simulink环境下的classmodel1空白模型，
2、 找到CarSim S-Function模块并把它拖入classmodel1中
（设置两车模型的参数如上图所示）
3、 在classmodel1的环境下点击File下拉菜单选择OPEN,打开CarSim Data>Extentions>Simulink路径下的Radar_Acc_Extsen_CS9文件；
4、 全部复制Radar_Acc_Extsen_CS9文件中的内容，粘贴到classmodel1中，并删除原有的两个carsim s-function，把我们自己建立的carsim s-function加进模型中，如下图：

5、 回到carsim环境下，在Analyze Results（Post Processing）中，勾选Overlay animations and plots other runs；
6、 选择classmodel1中的另一辆车（如果你目前窗口为CAR1模型，则选择CAR2）,两辆车都需要设置；如下图：
7、 在上图两辆车环境下分别点击Send to Simulink；
8、 保存classmodel1；
9、 点击Run Now；
10、 点击Video+plot查看仿真结果。

主动避障实验
在实验一的基础上修改相关设置即可，需要更改前车的速度，前车和后车的道路模型，搭建控制算法。
对于前车（CAR1）
1、 点击Radar Active Cruise Control：First Car
2、 在Miscellaneous：3D Road下点击Copy and Link Dataset—新建新数据集目录名为class road，新建新数据集名称为class road；
3、 点击上一步建立的class road进入道路总体编辑页面；
4、 在Reference Path：X-Y Coordinates of Path下点击Copy and Link Dataset–新建新数据集目录名为class road，新建新数据集名称为class road；
5、 点击上一步建立的class road进入道路路径编辑页面；

6、 建立如下图所示路径；
7、回到第5步的界面，点击右下角的Video Preview查看道路模型，然后退出
8、在Diver Controls环境下，选择Target speed vs.station下拉菜单下的Copy and Link Dataset–新建新数据集目录名为class speed，新建新数据集名称为class speed；
9、 点击上一步建立的class speed 进入速度编辑栏，建立如下图所示的速度模型； 10、 点击Home 回到主页面，点击CAR2进行后车的道路设置；
对于后车（CAR2）
1、 点击Radar Active Cruise Control：Second Car;
2、 在Miscellaneous：3D Road下找到我们建立的class road；
同设置CAR1的第七步，点击右下角的Video Preview查看道路模型，然后退出；
3、 点击Home回到主页面；
进行控制算法的搭建
1、 分别在两辆车模型中点击Send to Simulink；
2、 搭建如下图所示控制模型：
其中MATLAB Function函数的设置如下图： 其中对于Active Cruise Controller1的设置如下图： 3、 保存simulink控制模块。
4、 在Carsim中点击Run Now即可，在Video+Plot中查看仿真结果。
5、 关于更改速度和道路摩擦系数，自己尝试设置即可。
实验一的仿真结果图为： 实验二的仿真结果图为：