ROS与UR机械臂实物及仿真连接

1.切换到catkin_ws的src文件夹，在roswiki上面下载universal_robot包
$ git clone https://github.com/ros-industrial/universal_robot.git

2.在github上面下载ur_modern_driver包
这个包的github地址是：https://github.com/ThomasTimm/ur_modern_driver

3.用ur_modern_driver替换掉universal_robot中的ur_driver，并且把ur_modern_driver/src中的ur_hardware_interface.cpp文件中所有的controller_it->hardware_interface和stop_controller_it->hardware_interface后面的hardware_interface改为type,即controller_it->type和stop_controller_it->type

4.安装ros_control包
$ git clone -b kinetic  https://github.com/ros-controls/ros_control.git

5.cd到catkin_ws下面，安装所需的依赖，即执行
$ rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro kinetic

6.$ catkin_make

$ source devel/setup.bash

这里ur机械臂所需ros包都装好了

7.如果要连接机械臂实物，则需配置电脑的静态网络，以Ubuntu16.04为例。
->打开系统设置
->网络
->有线
->右下角的选项
->IPv4设置
->‘方法’选项中改为手动
->地址栏的‘增加’
->设置地址192.168.1.11（IP后面的11可以改为任意不同于ur5机械臂IP的值），子网掩码255.255.255.0，网关192.168.1.1，DNS服务器0.0.0.0(子网掩码、网关和DNS服务器设置为和机械臂的相同就行)

8.roslaunch命令运行ur5_bringup.launch 启动连接
$ roslaunch ur_modern_driver ur5_bringup.launch robot_ip:=192.168.1.10 //这里IP是机械臂设置的静态IP

9.1.运行其自带测试程序test_move.py可以移动机械臂
$ rosrun ur_modern_driver test_move.py

9.2.1.若要用Moveit在rviz中显示机械臂并且连接实体机械臂，则先运行
$ roslaunch ur5_moveit_config ur5_moveit_planning_execution.launch
注意：这里如果想操作gazebo仿真的机械臂则先打开gazebo仿真$ roslaunch ur_gazebo ur5.launch
然后运行上面那条语句但需在后面加 sim:=true，即$ roslaunch ur5_moveit_config ur5_moveit_planning_execution.launch sim:=true

9.2.2.上面的执行文件成功后，在打开rviz就行了,运行下面的命令，就能用moveit操作机械臂
$ roslaunch ur5_moveit_config moveit_rviz.launch config:=true