关于Skipping virtual joint 'fixed_base' because its child frame 'base_link' does not match the URDF……
目录
- 前言
- 问题描述
- 瞎猜的可能原因（事实证明，真的是瞎猜，别看这部分了）
- 解决方法1
- 解决方法2
- 解决方法3
- 解决方法4（推荐，无后遗症）
前言
又要重新用ROS了，强迫症发作+在家无聊，就顺便把以前遗留的这个问题也解决下。
问题描述
在使用UR包的时候，会有这个问题：
ros.rosconsole_bridge.console_bridge: Skipping virtual joint ‘fixed_base’ because its child frame ‘base_link’ does not match the URDF frame ‘world’
在github上面好像也很多年了，到现在也没有解决，，还看的头晕。
例如：
https://github.com/ros-industrial/universal_robot/pull/284
https://github.com/ros-industrial/universal_robot/issues/347
没时间的话，直接看解决方法4即可。方法1-3是我的试错记录。
瞎猜的可能原因（事实证明，真的是瞎猜，别看这部分了）
至于原因，理一下virtual joint的作用及URDF与相应的SRDF，就会有大概想法了。
- 在
Moveit setup assistant中，virtual joint的parent frame会选择world。 - 在
默认UR包中，查看SRDF，会发现parent frame也是world，child link是base_link。 - 但是在
ur5_robot.urdf.xacro中，由如下片段：
<link name="world" />
<joint name="world_joint" type="fixed">
<parent link="world" />
- 这就导致一个问题，两个world会不会起冲突？
（瞎猜的，我主要还是看这里的link命名成world不爽）
解决方法1
上面问题284里面给了一种方法，就是删去ur5_robot.urdf.xacro里面的片段，再修改一下相应的几个launch文件。
我在他的基础上，还修改了gazebo中对应的模型，然后出了两个问题。一个是，gazebo中机器人底座不固定了（这个问题会在方法三中解释）；另一个是提示kdl求解器出问题，需要添加一个虚拟杆件或者要取消base link上的惯性标签。
但是如果是需要取消惯性标签，宏命令这里要怎么处理，感觉很麻烦。。
(刚刚注意到这个答主修改了回答，已经跟方法二一样了 )
注意到，如果直接使用Moveit setup assistant，就会覆写一些文件。
为了避免可能的问题，因此推荐 方法三，也即答主的方法。
解决方法2
反正看把link命名成world不爽，就改这个好了。改这个成功的话，也不用修改launch文件。
把ur5_robot.urdf.xacro（在ur_description/urdf）中的片段改成：
<link name="world_v" />
<joint name="world_v_joint" type="fixed">
<parent link="world_v" />
重新用Moveit setup assistant，修改virtual joint，parent_frame为world, child_link为world_v即可。
（我目前还不知道这样修改后生成的文件，是否会影响默认UR包内的其他文件。我是另外创建空白工作空间进行实验的。好像是Moveit setup assistant直接生产的配置文件在使用时会有些问题）
最后，打开rviz查看机器人，可以看到Fixed Frame也是修改后的link名。非常明了。
（我忘记查看原来情况下的Fixed Frame名了）
(默认UR包里的，Fixed Frame是 world)
roslaunch ur5_moveit_config demo.launch
（说明：我没有测试过方法二在gazebo中的表现情况）
解决方法3
修改urX_robot.urdf.xacro及相关SRDF。
其中，urX_robot.urdf.xacro，按方法二修改。
urX.srdf在urX_moveit_config/config,中的child_link改为world_v
<virtual_joint name="fixed_base" type="fixed" parent_frame="world" child_link="world_v" />
但是，这就造成一个问题，机器人底座不固定。参考链接, 可以看到本应固定的底座在不断移动。
查阅原因，URDF中就是需要一个名为world的link来固定机器人底座。因此，诞生方法四。
If you would like your URDF model to be permanently attached to the world frame (the ground plane), you must create a “world” link and a joint that fixes it to the base of your model. RRBot accomplishes this with the following:
解决方法4（推荐，无后遗症）
保持urX_robot.urdf.xacro不变，仅修改SRDF为中的virtual_joint下的child_link：
<virtual_joint name="fixed_base" type="fixed" parent_frame="world" child_link="world" />
经过之前不断测试，发现child_link可以选择urX_robot.urdf.xacro下的各个link…
然后就终于解决了这个问题。
另，需要说明的事，在gazebo中，使用的empty_world，当机械臂构型与Z=0的地面发生碰撞时，就执行报错了（不断抖动）。
[ WARN] [1585016493.340250154, 72.187000000]: Controller failed with error code PATH_TOLERANCE_VIOLATED
[ WARN] [1585016493.340652594, 72.188000000]: Controller handle reports status ABORTED
[ INFO] [1585016493.340796763, 72.188000000]: Completed trajectory execution with status ABORTED …
[ INFO] [1585016493.489273731, 72.272000000]: ABORTED: Solution found but controller failed during execution
我的现在的解决方法是，修改urX_robot.urdf.xacro升高机器人位置。
# 题外话
之所以想要解决这个问题，还有个原因是，以前给UR配置ikfast一直没成功。杆件里面有个world的名称实在是膈应，感觉都是它的锅。
现在配置IKFAST，就没有world这个名称了。当然也配置成功了。