在gazebo中给物体表面粘贴纹理（AR/QR码）

前言

在gazebo仿真中，需要添加一些特殊纹理，本文就如何使用做简要介绍。

1. 基于三维软件

直接用三维软件生成带有纹理的DAE模型。
对于不想使用这类软件的同学，可以借鉴下面的方法。

2. 不使用三维软件

这类方法，需要了解下SDF模型文件的构造。

2.1 基于box模型

网上很多教程都是在box模型上贴纹理，这个的出发点是原有的beer模型。
准备好纹理图片，修改相关标签(box及其他配置)。

但是这类方法有个问题，它会给每个面都张贴图片。
如下图，右侧图片是纹理图片，beer的上表面也出现了这个图片。
同理，用box时，仔细观察一下，侧面也会有压缩了的图片。如果不介意的话，当然也可以这么做。
参考：
https://blog.csdn.net/zyh821351004/article/details/49785855
https://answers.ros.org/question/240392/add-ar-tag-in-gazebo/
https://zhuanlan.zhihu.com/p/92453712

2.2 基于平面模型

gazebo也可以在平面上贴图，因此可以创建合适大小的平面，再把纹理贴上去。
这个方法可能要另外注意下static，
https://blog.csdn.net/catherine627/article/details/83548063
https://answers.gazebosim.org//question/4761/how-to-build-a-world-with-real-image-as-ground-plane/

2.3 基于标定板

gazebo自带的模型库中有一个calibration_plane，但这是一个dae文件。可以尝试更改它的大小及纹理图片。

2.4 将纹理贴附到指定物体表面

将前面制作的纹理模型（方盒或平面）贴到物体表面，可以使用joint的方式。以此连接纹理模型与目标模型，实现二者的一体化。
https://blog.csdn.net/zyh821351004/article/details/49785855

3 其它

感觉需要了解下如何在gazebo中使用自建模型（添加模型，添加joint），然后对修改模型SDF就更了解了