ros+ur机械臂+robotiq ft300+onrobot rg2+gazebo+rviz联合仿真---单纯夹爪按上并不能动
ros+ur机械臂+robotiq ft300+onrobot rg2+gazebo+rviz联合仿真–单纯夹爪按上并不能动
注释：在过程中会遇到遇到，后边附带解决办法，有问题不可怕，一个个解决就好了。
学会善用谷歌。
注释：此方式只能让rg2添加到模型中并显示出来，并不能控制rg2，请参考
https://github.com/sharathrjtr/ur10_rg2_ros
不久后会有另外博客更新。
仿真环境
Ubuntu18.04
ros-melodic
ur3
robotiq ft300
onrobot rg2
安装ur功能包
第一次需要安装功能包，安装完成后下一次运行可以省略此步
ur有工能包，直接从github上下载即可。
cd catkin_ws/src
git clone -b melodic-devel https://github.com/ros-industrial/universal_robot.git
//若版本为kinetic，应将上面命令中的melodic改为kinetic
cd ..
rosdep update
rosdep install --from-paths src --melodic-src --rosdistro melodic
catkin_make
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
启动仿真
第一个终端：打开gazebo
roslaunch ur_gazebo ur3.launch
第二个终端：
roslaunch ur3_moveit_config ur3_moveit_planning_execution.launch sim:=true
第三个终端：
roslaunch ur3_moveit_config moveit_rviz.launch config:=true
运动规划
在rviz中拖动机械臂改变机械臂的位置，然后点击plan就可以轨迹规划，再点击execute,机械臂就可以运动到目标位置，并且噶泽波中可以观察到仿真结果。
安装robotiq功能包
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/ros-industrial/robotiq.git
rosdep install robotiq_modbus_tcp
sudo apt-get install ros-melodic-soem
sudo usermod -a -G dialout $USER
参考wiki：http://wiki.ros.org/robotiq
修改xacro文件，将robotiq ft300添加到ur3的末端
cd ~/catkin_ws/src/robotiq/robotiq_ft_sensor/urdf
gedit robotiq_ft300.urdf.xacro
在文件中，能看到下面的信息，此信息描述怎么将传感器添加到机器人末端：
打开ur3的描述文件ur3.urdf.xacro
在此文件夹路径下打开终端：
gedit ur3.urdf.xacro
在文件的开始位置处，我们添加：
<xacro:include filename="$(find robotiq_ft_sensor)/urdf/robotiq_ft300.urdf.xacro" />
在文件的末尾处，我们添加：
<xacro:robotiq_ft300 parent="${prefix}tool0" prefix="">
<origin xyz="0 0 0 " rpy="0 0 0"/>
</xacro:robotiq_ft300>
添加完成后保存退出，打开gazebo查看效果：
roslaunch ur_gazebo ur3.launch
传感器已经被添加到机器人末端了。
安装onrobot功能包
- 下载并安装功能包
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/sharathrjtr/ur10_rg2_ros.git
cd ur10_rg2_ros
rm -rf ur_modern_driver # 笔者的UR为CM3，新版的驱动，在仿真阶段暂时不需要实体机器的驱动
cd ~/catkin_ws
catkin_make
修改ur3.urdf.xacro描述性文件
- 将rg2夹爪的urdf.xacrl描述性文件复制粘贴到ur3.urdf.xacro描述性文件中去
将以上描述性文件复制到ur3.urdf.xacro文件下方区域
- 对ur3.urdf.xacro描述性文件进行修改
代码中用到M_PI,所以将其插入到ur3描述性文件前端。
- 修改插入ur3.urdf.xacro文件中rg2的描述性文件
parent link决定了rg2与哪个link进行安装，rg2安装到robotiq后边，所以rg2的parent link为robotiq的末端link，robotiq的末端link可以从robotiq的urdf.xacro描述性文件中查看。
我的robotiq的末端link为：${prefix}robotiq_ft_frame_id，所以将rg2的parent link修改为他，将origin中的py和xyz修改为一下图
最后，夹爪安装到了robotiq的传感器上去了
问题总结
问题1：第一步打开gazebo时提示：
[ERROR] [1590498356.252940749, 0.104000000]: No p gain specified for pid. Namespace: /gazebo_ros_control/pid_gains/shoulder_pan_joint
[ERROR] [1590498356.254045416, 0.104000000]: No p gain specified for pid. Namespace: /gazebo_ros_control/pid_gains/shoulder_lift_joint
[ERROR] [1590498356.255157347, 0.104000000]: No p gain specified for pid. Namespace: /gazebo_ros_control/pid_gains/elbow_joint
[ERROR] [1590498356.256883076, 0.104000000]: No p gain specified for pid. Namespace: /gazebo_ros_control/pid_gains/wrist_1_joint
[ERROR] [1590498356.258201036, 0.104000000]: No p gain specified for pid. Namespace: /gazebo_ros_control/pid_gains/wrist_2_joint
[ERROR] [1590498356.260040928, 0.104000000]: No p gain specified for pid. Namespace: /gazebo_ros_control/pid_gains/wrist_3_joint
解决办法：可以忽略，此为ros升级过程导致，不会造成影响，可以查看wiki。
https://answers.ros.org/question/293830/what-is-the-fix-for-no-p-gain-specified-for-pid-namespace-gazebo_ros_controlpid_gainsback_right_wheel_joint-ros-melodic/
问题2：添加夹爪之后编译时候不能编译成功
提示缺少socketcan-interface安装包
解决办法：安装socketcan-interface安装包
sudo apt-get install ros-melodic-socketcan-interface
问题3：终端会提示没有控制器：在rviz中机器人可以动，在gazebo中机器人不能动。
ERROR] [1571208919.660838700, 0.574000000]: Could not load controller 'joint_state_controller' because controller type 'joint_state_controller/JointStateController' does not exist.
[ERROR] [1571208919.660891569, 0.574000000]: Use 'rosservice call controller_manager/list_controller_types' to get the available types
解决办法：安装控制器功能包
sudo apt-get install ros-melodic-gazebo-ros-pkgs ros-melodic-gazebo-ros-control
sudo apt-get install ros-melodic-ros-control ros-melodic-ros-controllers
sudo apt-get install ros-kinetic-joint-trajectory-controller
问题4：将传感器和夹爪安装之后不能进行运动规划，
问题还没有解决，解决后上传。