深度相机的人物检测、分割、跟踪算法，openNI的NITE采用的算法，kinect,华硕xtion

kinect 和 华硕 xtion 深度相机的场景分析 (scene analysis) 和用户跟踪（user tracking / user tracker）, 核心部分openNI里是封装在NITE里了。

不管是kinect还是华硕的xtion (openNI)，里面把人定位、分割segmentation并且跟踪 tracking得都好好啊，而且这也是后续做姿势识别和骨骼跟踪的基础。

找了很久论文没有看到对应的，最后决定用Google学术搜索专利，啊哈，果然被找到了。openNI里面被封装起来的多个 generator 的核心算法。实现了从RGBD图中检测出人，并抠出完整的人体，并很好地跟踪。

PrimeSense 专利 Analysis of three-dimensional scenes （专利号：US 8594425）

Gurman A, Yanir T, Brand M, et al. Analysis of three-dimensional scenes: U.S. Patent 8,594,425[P]. 2013-11-26.

这个专利还算比较详细地写了如何实现的。总共21页，7个图。还有引申有其他的专利说中间的细节部分。

算法的流程图如下：

1.首先在接收图片后要地面建模，然后去除地面。这个有个流程图，后面再贴。

2.再根据背景建模的方法，去除背景检测出前景。背景建模的条件好多，值得细细看下。

3.识别3D空间内连通的部件。

4.根据多帧数据检测运动物体集群。

5.最后根据一定的策略检测出属于人的部件并连接起来。这一块策略比较多。

其中地面建模的图：

详细还是见专利吧，感觉好复杂。才开始看，希望有大牛可以一起交流。

专利文档地址： https://www.google.com/patents/US8594425