RGBD

10 自研rgbd相机基于rk3566之OPENCL加速库测试与开发

OPENCL加速库测试与开发opencl加速库介绍1OpenCL概念2OpenCL程序通常包含以下几个主要组件：3opencl移植与调用：opencl加速库核函数编写1开发流程：2核函数编写接口函数定义如下：示例代码如下：opencl加速库示例代码opencl加速库介绍1OpenCL概念opencl是可以直接调用gpu资源进行加速的库，除英伟达外的gpu调用方法。例如maligpu，适用于多种ar
三十度角阳光的问候·2024-09-08 21:03

9 自研rgbd相机基于rk3566之qt框架开发rgbd融合线程

qt框架开发rgbd融合线程rgbd线程功能及处理流程1rgbd线程分为如下几个功能：2rgbd线程的处理流程如下：rgbd线程qt程序详解1接收界面启动停止信号。
三十度角阳光的问候·2024-09-06 20:34

9 自研rgbd相机基于rk3566之qt框架开发主线程与opengl_widget点云显示

qt框架开发opengl_widget点云显示mainwindow主线程代码详解1主线程功能：2主线程代码示例：Qopenglwidget点云显示类代码详解1qtopenglwidget框架介绍：2qtopenglwidget渲染流程：3qtopenglwidget顶点与片段着色器配置示例：4qtopenglwidget主线程更新点云函数：5qtopenglwidget类头文件示例：6qtopen
三十度角阳光的问候·2024-09-06 20:34

9 自研rgbd相机基于rk3566之qt框架开发rgb图像处理线程

qt框架开发rgb图像处理线程rgb线程功能及处理流程1rgb线程分为如下几个功能：2rgb线程的处理流程如下：rgb线程qt程序详解1接收界面启动停止信号。2qt线程运行rgb线程程序示例1线程头文件：pthread_33d_sc2310.h2线程源文件：pthread_33d_sc2310.cpprgb线程功能及处理流程1rgb线程分为如下几个功能：1v4l2采图部分，将v4l2采图功能放到q
三十度角阳光的问候·2024-09-06 20:34

8 自研rgbd相机基于rk3566之sensor图像解析与AWB算法原理

自研rgbd相机基于rk3566之sensor图像解析与AWB开发1、sensor-raw图解析介绍2、sensor-raw图解析程序详解常规raw10-to-raw16数据解析sc2310-raw10
三十度角阳光的问候·2024-09-06 19:26

6 自研rgbd相机基于rk3566之深度计算库移植及测试

自研rgbd相机基于rk3566之深度相机计算库移植及测试tof深度计算库移植1移植步骤2.so动态库交叉编译3动态链接库的测试测试程序库调用头文件w_33d_depth.h调用源文件w_33d_depth.ctof
三十度角阳光的问候·2024-09-01 02:17

2 自研rk3566/rk3588+rgbd相机之设备树文件配置

rgbd相机设备树文件配置1、设备树文件介绍2、设备树文件配置原始的官方设备树修改后的设备树配置1、设备树文件介绍linux3.0内核以后设备驱动程序的硬件差异部分都用设备树文件来配置及修改，rk3566
三十度角阳光的问候·2024-09-01 02:47

基于ORB-SLAM2与YOLOv8剔除动态特征点

基于ORB-SLAM2与YOLOv8剔除动态特征点以下方法以https://cvg.cit.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/download#freiburg3_walking_xyz
笨小古·2024-02-19 23:34

RGBD相机深度图像配准（Registration）

机器视觉中，3D相机产生的深度图像（depthimage）通常需要配准（registration），以生成配准深度图像（registeddepthimage）。实际上配准的目的就是想让深度图和彩色图重合在一起，即是将深度图像的图像坐标系转换到彩色图像的图像坐标系下。具体推到参见以下网址：http://www.cnblogs.com/cv-pr/p/5769617.html
bingoplus·2024-02-07 01:50

Open3D 深度图像与彩色图像生成RGBD/点云(用法总结)

目录一、算法原理1、实现流程2、主要函数二、代码实现1、实验数据2、主要参数3、完整代码三、结果展示四、相关链接一、算法原理1、实现流程  RGB-D相机能够测量每个像素的深度，在测量深度之后RGB-D相机通常按照生产时各个相机的摆放位置，自己完成深
点云侠·2024-02-03 17:29

【ORB-SLAM2源码梳理1】以单目mono_tum.cc为例，构建SLAM系统（含mono_tum.cc、System.cc关键代码解析）

系统构建结束，开启跟踪线程1）一帧帧地读取对应路径下的rgb图像：2）将图像帧传入Tracking线程，开始一系列操作（关键）：二、代码导图前言因为对于视觉SLAM而言，单目涉及初始化等步骤，相对于双目和RGBD
Jay_z在造梦·2024-01-30 12:30

ORBSLAM3 运行流程 ORB_SLAM3::System SLAM()函数

ORB_SLAM3::SystemSLAM(argv[1],argv[2],ORB_SLAM3::System::RGBD,true);在rgbd_tum.cc里新建了System类SLAM：首先看构造函数
水理璇浮·2024-01-30 12:59

ORBSLAM3 运行流程 TrackRGBD()函数

这个函数也是在rgbd_tum.cc里被调用的。
水理璇浮·2024-01-30 12:59

ORBSLAM2 rgbd_tum.cc程序解析

rgbd_tum.cc相关步骤及对应代码如下所示：1.输入图像信息定义的变量如下vectorvstrImageFilenamesRGB;//RGB名字vectorvstrImageFilenamesD;
weixin_43812135·2024-01-30 12:28

ORBSLAM3 运行流程 以rgbd_tum.cc函数为例进行分析

/Examples/RGB-D/rgbd_tum'/opt/vslam/ORB_SLAM3_detailed_comments-dense_map_new/Vocabulary/ORBvoc.txt''
水理璇浮·2024-01-30 12:53

ORB-SLAM2论文总结

ORB-SLAM2学文学习总结1系统概述2加速特征点匹配策略2.1词袋模型加速匹配2.2恒速运动模型加速匹配3系统原理详解3.1初始化3.2跟踪线程3.3局部建图线程3.4回环检测线程4一些总结4.1单目、双目、RGBD
Mr.Qin_·2024-01-28 18:01

openvslam------slam解读系列

）所于2019年5月20日开源的视觉SLAM框架;github源码地址：https://github.com/xdspacelab/openvslam干什么的：先上图：通过不同类型的相机（单目，双目，RGBD
xiechaoyi123·2024-01-27 21:13

Ubuntu18.04 安装Astra相机驱动及问题解决

一、源码下载安装1、安装相机所需的相关依赖sudoaptinstallros-$ROS_DISTRO-rgbd-launchros-$ROS_DISTRO-libuvcros-$ROS_DISTRO-libuvc-cameraros
咚咚0105·2024-01-19 01:05

Linemod算法小结

Linemod算法小结LineMod方法是由Hinterstoisser[1][2][3]在2011年提出，主要解决的问题是复杂背景下3D物体的实时检测与定位，用到了RGBD的信息，可以应对无纹理的情况
SimpleUmbrella·2024-01-17 04:57

PCL拾取屏幕上三维点坐标

registerPointPickingCallback()PCL官方代码：http://www.pointclouds.org/documentation/tutorials/ground_based_rgbd_people_detection.php
Rson555·2024-01-14 02:39

一小时让你成为点云建图小将（固定帧数法选取关键帧）

创作时间：2021年11月1日文章目录摘要建图原理RGBD相机1.简介2.特点TUM数据集1.简介2.特点3.下载4.*教程开源库1.OpenCV1.1.简介1.2.特点1.3.安装1.4.
ELy6.26·2024-01-13 19:27

Ubuntu16.04/18.04+ROS Kinect/Melodic + KinectV2 制作自己的TUM_RGBD数据集

台式机是Ubuntu16的笔记本是18.04的跟着turtlebot在跑，下午基本就耗在18.04上装ROS解决各种兼容性问题了。首先是在机器上装ROSKinect/Melodic这个网上有很多Blog，基本上问题会出在软件源上面，ROS官网上提供的源不行就换国内的。有了ROS后基本就完成了一半。之后安装Kinect的驱动libfreenect2,可以参照git上的readme，也可以按下面的步骤
KL_Li·2024-01-09 21:15

04 帧 Frame

文章目录04帧Frame4.1相机相关信息4.2特征点提取4.2.1特征点提取ExtractORB()4.3ORB-SLAM2对双目/RGBD特征点的预处理4.3.1双目视差公式4.3.2双目图像特征点匹配
算法导航·2024-01-07 10:10

open3d python加载点云RGBD

目录安装：open3d显示点云open3dpython加载点云RGBDSUNdataset转点云：TUMdatasetNYUdataset安装：pipinstallopen3dopen3d显示点云importosimportopen3dimportnumpyasnpfromrandomimportrandomimportjsondefloadPCD(path):points=np.fromfile
AI视觉网奇·2024-01-04 07:42

目标检测YOLO实战应用案例100讲-结合YOLOv5神经网络轻量化改进的视觉SLAM

目录前言基于视觉SLAM的语义地图构建框架2.1基于RGBD数据的视觉SLAM框架2.1.1传感器数据读取
林聪木·2023-12-28 10:52

Failed to load nodelet [/camera/realsense2_camera] of type [realsense2_camera/RealSenseNodeFactory]

输入：roslaunchrealsense2_camerars_rgbd.launch报错：报错原因：是找不到realsense2_camera包，在安装D435的包时，以为bashrc文件里已存在要添加的路径故没有执行解决方法
童鸢·2023-12-17 05:54

物理世界中的等距3D对抗样本

点包含xyz坐标信息能够包含颜色等其他信息使用顶点、边和面的数据表征的三维图形的表面，顶点包含坐标信息，面片常用顶点编号来表示，同时可以附加纹理颜色等信息点云和mesh是常用的3D表示数据、获取容易（使用RGBD
凌峰的博客·2023-12-01 21:44

SLAM优秀开源工程最全汇总

OpenVSLAM是单眼，立体声和RGBD视觉SLAM系统。值得注意的功能是：它与各种类型的相机型号兼容，
蜗牛也疯狂_6104·2023-12-01 15:45

Resource not found: rgbd_launch 解决方案

Resourcenotfound:rgbd_launch解决方案操作环境问题描述解决方案操作环境虚拟机：VMware系统版本：Ubuntu18.04ROS版本：Melodic摄像头：IntelRealsenseD435i
这世界比瞳孔还漆黑·2023-11-20 17:52

深度相机安装+点云预处理

Ubuntu18.04安装华硕ASUSXtion驱动1.安装相关Xtion驱动sudoapt-getinstallros-melodic-rgbd-launchros-melodic-openni2-cameraros-melodic-openni2
cocapop·2023-11-17 08:49

#每天一篇论文#235/365 DynamicFusion：非刚体场景实时重建与追踪

http://grail.cs.washington.edu/projects/dynamicfusion摘要我们提出了第一个能够实时重建非刚性变形场景的稠密slam系统，通过融合从消费级传感器捕获的rgbd
流浪机器人·2023-11-09 05:21

ASTRA+ROS：基于前端视觉里程计的RGBD深度摄像机稠密重构

前端视觉里程计能给出一个短时间内的轨迹和时间，该程序适用于局部环境的稠密重构。算法使用《视觉SLAM十四讲》中源码，硬件为奥比中光的Astramini摄像头。下面将对开发流程进行流程罗列，并在后面的详情中解析源码。安装Astra驱动及ROS应用开发包（购买产品会有提供安装说明文件，运行可以发布ROS图像话题）编写ROS节点用于接收摄像头图像将图像信息加载到前端视觉里程计算法中计算位姿，并根据位姿信
夏天的一叶·2023-10-31 04:21

RFNet模型论文和代码研读

论文研读论文的代码：https://github.com/AHupuJR/RFNet论文动机截止到2020年，很少有实时的基于RGBD的分割模型。
苏钟白·2023-10-30 10:00

论文阅读笔记《PVN3D: A Deep Point-wise 3D Keypoints Voting Network for 6DoF Pose Estimation》

通过投票的方式从RGBD图像中寻找3D关键点，并采用语义分割网络和中心点检测网络实现实例分割，最后根据实例中关键点和对应模型的关键点之间的匹配关系，利用最小二乘法计算得到图像实例与模型之间的位姿变换（旋转矩阵
深视·2023-10-25 19:18

RGBD图像和深度图对齐

本文为个人笔记，可能对大家帮助不大相机：Xvisio目的：获取同一坐标系下的深度图和RGB图像首先根据给出的read_calibrationsample把灰度相机改成RGB和TOF相机，得到两个相机的外参和内参Stereo:彩色相机Calibration:R:[0.999942,-0.0105642,0.00221015,0.0106091,0.999714,-0.0214202,-0.00198
Flying Stone·2023-10-25 04:00

视觉Slam面试题（不定时更新）

文章目录0引言1单目、双目、深度相机和RGBD相机的区别2特征点法与直接法的优缺点3等距变换、相似变换、仿射变换、射影变换的区别4单应矩阵、本质矩阵和基础矩阵的区别5Slam中为什么用李群李代数6解释Slam
ZPILOTE·2023-10-24 22:53

RGBD

原文：https://blog.csdn.net/donkey_1993/article/details/80781773RGBD=RGB+DepthMapRGB：红绿蓝三个彩色通道。
zhzxlcc·2023-10-21 15:36

乐视深度相机

常用命令Astra官方安装指导安装过程可能遇到的问题：解决方案E:Unabletolocatepackageros-kinetic-rgbd-launchroslaunchastra_cameraastra.launchrosruncamera_calibrationcameracalibrator.py
Tarmy·2023-10-21 14:04

【论文合集】RGBD Semantic Segmentation

来源：GitHub-Yangzhangcst/RGBD-semantic-segmentation:ApaperlistofRGBDsemanticsegmentation(processing)RGBDsemanticsegmentationApaperlistofRGBDsemanticsegmentation
m0_61899108·2023-10-19 19:32

RGBD点云降采样

RGBD点云降采样rgbd数据如果想远程实时来查看的话，其对带宽的要求是相当高的。为了解决这个问题，想到将采样的方案。
qq_278667286·2023-10-17 18:23

Open3d学习计划——6（RGBD图像）

Open3d学习计划——6（RGBD图像）欢迎大家关注“点云PCL”公众号，进入群聊一起学习。Open3d提供图像(images)数据结构。
梦醒blue·2023-10-15 02:21

ORB-SLAM2报错集合(数据集测试系列1）

目录错误1错误2错误3错误4错误5错误6错误7错误8TUM-RGBD测试KITTI测试EuRoC测试写在前面~ORB-SLAM2github链接：GitHub-electech6/ORB_SLAM2_detailed_comments
字梦笙·2023-10-13 16:45

ROS中的图像数据

无论是USB摄像头还是RGBD摄像头，发布的图像数据格式多种多样，在处理这些数据之前，我们首先需要了解这些数据的格式。
小海聊智造·2023-10-13 14:47

Python: RGBD转点云

Python:RGBD转点云前言原理思路代码前言本篇记录Python将RGBD图像转点云的方法原理通过针孔相机投影原理：p=1ZKPp=\frac{1}{Z}KP\\\\\p=Z1KP逆投影：P=ZK−
RuiH.AI·2023-10-12 21:38

open3d : 操作RGBD图像常犯错误

常犯错位汇总[Open3DWARNING]ReadPNGfailed:unabletoparseheader.若路径出现中文，将其改为英文。[CreateFromColorAndDepth]Unsupportedimageformat.openopen3d考虑rgb图像与深度图像大小是否一致。，以及检查是否存在上一条的warning问题。
DpHard·2023-10-11 02:31

点云配准求物体的6D姿态（转）

2.输入为单面点云（如单幅RGBD计算得出的）1）直接使用ICP效果不会太好，因为ICP适用于两片点云重合
视觉患者leon·2023-10-10 20:05

点云曲面重建

除了上述传统的行业，随着新兴的廉价RGBD获取设备在数字娱乐行业的病毒式扩展，使得更多人开始使用点云来处理对象并进行
小镇种田家·2023-10-10 20:59

Ubuntu20.04 + noetic + TurtleBot3仿真

sudoapt-getinstallros-noetic-joyros-noetic-teleop-twist-joyros-noetic-teleop-twist-keyboardros-noetic-laser-procros-noetic-rgbd-launchros-noetic-depthimage-to-laserscanros-noetic-rosser
月落无声@_@·2023-10-07 15:52

ORB-SLAM2的布置（三）ORB-SLAM2的测试使用

这一节使用完整的数据集进行测试普通模式这里的普通模式直接运行编译之后的可执行文件单目摄像头首先是单目摄像头这里我们使用TUM数据集进行离线测试去到TUM数据集存放的位置https://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset
卑微小熊·2023-10-01 09:22

【计算机视觉-从入门到精通系列】 第二章 相机模型

实际应用中，相机的种类纷繁复杂，包括手机和平板电脑的相机，传统的胶片相机、普通的数码相机、专业的量测相机等，还包括双目相机、RGBD相机、激光雷达等新型相机。
豆芽暴走了·2023-09-29 06:16
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