Ubuntu 16.04 Xenomai3.x 系列移植笔记----绪论

                         

 1. 基于Linux的实时操作系统

商业化的实时操作系统不开源，又收费；linux系统开源，支持硬件多，资源丰富但是linux是一个分时的通用 操作系统，在任务调度方面采用的是公平原则，不允许被其他任务打断，就限制了其实时化应用，必须对其改进，使其成为一款实时操作系统。

1.1双内核机制： 

①调度的改进 ② 时钟的改进 ③增加内核抢占点 ④ 软件中断模拟 ⑤ 双内核机制

Linux内核本身的实现方式和复杂度，使得linux本身始终不能适用于硬实时应用，在这种环境下，实现双内核机制开创了linux支持硬实时应用的先河。

在这种技术下，存在一个支持硬实时的微内核，它与linux内核共同运行于硬件平台上，实现内核的优先级高于linux内核，它负责处理系统的实时任务，而linux则负责处理非实时任务，只有当实时内核不再有实时任务需要处理的时候，linux内核才能得到运行机会。

实时双内核机制把一个系统看做两部分组成：实时部分和非实时部分，实时部分由实时微内核处理，非实时部分由linux处理，他们之间可以通过管道或共享内存的方式进行同行。

        缺点：这种双内核机制在建立实时任务时候有一套不同于linux本身的编程接口

         优点：但由于实时微内核能够与linux内核进行通信，从而可以将后续的大量处理工作交给linux来完成，这样，既保证实时任务的硬实时要求，也保留了linux本身的应用已编程环境，可以充分地利用linux下丰富资源.

2.参考文档：

https://gitlab.denx.de/Xenomai/xenomai/-/wikis/home

该系列主要分为三个部分：①引导概要 ②安装指导 ③测试与编程

本文主要涉及x86_64架构，对于其他架构可按上目录结构自行理解