具体实现时的一些注意事项,起飞时的机头朝向。

 

具体实现时的一些注意事项,起飞时的机头朝向。_第1张图片

 

这个坐标系变换很重要,因为咱的这个vins天然地不带磁罗盘,所以它都是以它初试那一刻作为正方向的,就是X的正方向的,那在这种情况下的话你起飞之前一定要把机头永远朝向一个方向,就是你的这个transfer.py的这个脚本,它对应的是某一个方向,比如你每次起飞之前都是机头朝北,那你就每次都从机头朝北起飞,因为咱的这个数据融合做得比较简单,没有把磁罗盘的信息先拉进来,跟vins做完一套融合之后,然后再搞,所以只能你的机头每次起飞都只能朝向一个方向,这样才能保证你的坐标系变换是对的,如果你这次指的是北,下一次机头指的是东,然后你起飞之前又没有把transfer.py改了,那你这个飞机一起飞就秒炸。因为它的这个坐标系变换就错了,所以为了避免这个出错的问题,你在起飞之前尽量都检测一下你的坐标系是不是都对上了,检测方式呢就是在你的地面站上去观察,

 

X,Y,Z有一个对不上这个飞机一起飞就炸。

 

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