具体实现时的一些注意事项，起飞时的机头朝向。

 

 

这个坐标系变换很重要，因为咱的这个vins天然地不带磁罗盘，所以它都是以它初试那一刻作为正方向的，就是X的正方向的，那在这种情况下的话你起飞之前一定要把机头永远朝向一个方向，就是你的这个transfer.py的这个脚本，它对应的是某一个方向，比如你每次起飞之前都是机头朝北，那你就每次都从机头朝北起飞，因为咱的这个数据融合做得比较简单，没有把磁罗盘的信息先拉进来，跟vins做完一套融合之后，然后再搞，所以只能你的机头每次起飞都只能朝向一个方向，这样才能保证你的坐标系变换是对的，如果你这次指的是北，下一次机头指的是东，然后你起飞之前又没有把transfer.py改了，那你这个飞机一起飞就秒炸。因为它的这个坐标系变换就错了，所以为了避免这个出错的问题，你在起飞之前尽量都检测一下你的坐标系是不是都对上了，检测方式呢就是在你的地面站上去观察，

 

X,Y,Z有一个对不上这个飞机一起飞就炸。