百度Apollo5.5编译与运行记录

1. 下载源码
   git clone [email protected]:ApolloAuto/apollo.git
   下载时间比较长，我已经下载好了，可以参考
2. 安装docker
   进入下载好的apollo目录，执行
   bash install_docker.sh
3. 查看所启动的容器
   sudo docker ps
   
4. 设置环境
    sudo bash docker/scripts/dev_start.sh
   
5. 设置环境
   sudo bash docker/scripts/dev_into.sh
   
   此时就进入了容器。
6. 尝试第一次编译：
   sudo bash apollo.sh build
   报错了，是cuda的问题，按照官网的指导（我是Ubuntu18.04，大家按照自己的环境执行正确的指令），nvidia-docker执行：
   distribution=$(. /etc/os-release;echo $ID$VERSION_ID)
   curl -s -L https://nvidia.github.io/nvidia-docker/gpgkey | sudo apt-key add -
   curl -s -L https://nvidia.github.io/nvidia-docker/$distribution/nvidia-docker.list | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/nvidia-docker.list
   sudo apt-get update && sudo apt-get install -y nvidia-container-toolkit
   sudo systemctl restart docker
7. 再次编译：
   sudo bash docker/scripts/dev_into.sh
   sudo bash apollo.sh build
   经过半个小时，编译通过了：
   
8. 启动apollo
   bash scripts/bootstrap.sh
   启动不了的话打开chrome，手动localhost：8888，就会出现界面了。（用firefox是空白的）
9. 运行demo
   切换到demo目录下：
   cd docs/demo_guide/
   按照目录下的readme的指导来下载数据包，apollo版本不一样下载命令可能略有差异，我下载好的包。
   python rosbag_helper.py demo_3.5.record
   播放数据包：

   cyber_recorder play -f demo_3.5.record --loop
   此时如果显示没有cyber_recorder，那就在dev docker下执行source，类似ros中的source。
    source cyber/setup.bash
   然后继续cyber_recorder play -f demo_3.5.record --loop
   然后可能又报一个错误：
   
   这是路径不对，要切换到数据包所在路径下播放即可：（参数--loop是否循环播放，自己决定加不加）
   cyber_recorder play -f docs/demo_guide/demo_3.5.record --loop
   然后回到浏览器，就出现了最终的demo的结果了。

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