TX2安装Realsense -L515相机并在ros下 运行 总结

1 写在最前面

坑爹呀有木有，L515 刚弄出来，导师就让用。。一堆坑呀，最大的谎言就是ubuntu1604能用realsense2.。。不管之前D435之流留下多少恩爱情仇，
https://www.intelrealsense.com/zh-hans/sdk-2/#tools这个网站的安装指导文档就是在扯淡，荒废青春
尤其是下图，版本早就更新了，根本没有对应文档，更别说行数了，所以我在经历了无数个日夜，在自己的28，1，0版本的ubuntu16 TX2上进行尝试后，放弃了源码cmake的想法（包括将板子刷成28.2.1版本的板子，教程在这儿，因为好多D435的教程都是在这个版本的基础上进行的，然并卵）

2，换系统

不过在折腾cmake源码编译的时候，我了解了两件事，第一cmake版本必须在3.8以上版本，
第二，realsense2目前的版本要求系统版本在32.3.1以上，意味着，TX2刷机至少用jepack4.3以上，起初我尝试直接升级cmake（[https://blog.csdn.net/mathlxj/article/details/106097586]升级成功了，但是内核不匹配。最后只好放弃。尝试更新jepack4.3刷机。
然而，tmd安装到visionworks on the host 这一步 总是失败（每次都是99%然后报error）网上查，都是说换源，多试几次。可是我运气背，总也不成功。干脆上了最新版，jepack4.4 （对应cuda10.2）这次成功了，感谢命运。刷机的参考教程很多，可以直接百度，我这里就不贴出来了。
说在后面，之所以不想换系统，一个是ubuntu16的ros版本和ubuntu18的不对应，整体移植的话，会出很多问题。此外，我的darknet_ros是基于cuda8的，一下升级到10.2，我就要爆炸了。但是为了先有图像，那些我也顾不上了。

3 初期准备

开机之后，首先给系统换软件源
因为无论官网给的源码编译版本还是apt安装的方式，都需要一个稳定源，不然总是出现error ，无法安装。我这里举例说明：
比如源码编译时官网地址

这里的install ，或者通过apt方式安装 sdk时：GitHub地址
如果源不对，就会报错，相关文件缺少。。比如那个libgtk-3-dev神马玩意的，总是报错。
这时换个源必不可少。参考链接如下地址。
1.备份原软件源

sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.backup
1
2.新開一个终端，在终端里输入
sudo vim /etc/apt/source.list
3.将source.list文件里的内容换成下面的（也可以把原来的注释掉）

# 默认注释了源码镜像以提高 apt update 速度，如有需要可自行取消注释
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-updates main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-backports main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-backports main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-security main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-security main restricted universe multiverse

4.保存后退出，在终端里输入

4 安装对应的文件

首先是realsense 的sdk
这里我才用的是apt方式安装
1

sudo apt-key adv --keyserver keys.gnupg.net --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE || sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE

2

sudo add-apt-repository "deb http://realsense-hw-public.s3.amazonaws.com/Debian/apt-repo bionic main" -u

3
Install the SDK:

sudo apt-get install librealsense2-utils
sudo apt-get install librealsense2-dev

简单明了。安装完成后，插上L515的usb接口，在TX2端运行realsense-viewer 会有gui弹出，且右边正常会显示出L515的三个选项 深度、rgb、陀螺仪配置项。点击打开就可以正常观看数据。

5 安装ros

由于是ubuntu180版本，需要安装对应的melotic版本，而不能使用kinetic版本。参考链接如TX2安装ros步骤
这个是非常详细的了，但是可以辅助参考这个链接二者相辅相成。但是还有一个最大的问题就是，当运行sudo rosdep init时候报错
ERROR: unable to process source https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/xxxxx
网上说是因为外网上不去，链接被墙掉了，只能自己加一个镜像地址
方法如下

#打开hosts文件
sudo gedit /etc/hosts
#在文件末尾添加
151.101.84.133  raw.githubusercontent.com
#保存后退出再尝试

刚开始也不会一帆风顺，好像没有用，但是使用

sudo -E rosdep init

就好使了，顺序走下去就行

6 安装realsense——ros

这个就比较简单了，按照官网的教程
github地址
我还是偷懒采用的apt-get的方式，直接了当，安装好，可以直接用。
roslaunch realsense2camera rs_camera.launch
运行的时候，用rosrun rqt_image_viewer rqt_image_viewer指令查看图像，这里遇到了问题，无法显示rgb图像：

是说rgb图像不匹配，网上有说是因为usb2.0和3.0端口的问题，但是我这里把launch文件里的640*480改成了1280 *720的原生尺寸，重新运行就能看到rgb话题了。

7 安装darknet——ros版本

先把地址放出来
github地址，后面装完再总结教训。