Ubuntu16.04
ROS-Kinetic
驱动版本384.130
CUDA:9.0.176
CUDNN:7.6.2
ROS自带
Python:3.5.2
Python: 2.7.12
Anaconda一直出现CUDA error的问题
故更换Python(最终决定使用)
Python3.6.9
安装版本
Tensorflow-GPU=1.8.0
Pytorch=1.1.0
Anaconda
(base)Python3.7
Tensorflow-GPU=1.14.0
Pytorch=1.1.0
torchvision=0.3.0
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1.SECOND for KITTI/NuScenes object detection
2.cmake3.13.2下载
3,apex
4.spconv
注:我使用的是自己创建的虚拟环境,故以下这些都是安装在虚拟环境中。
cmake安装
选择:cmake-3.13.2.tar.gz进行下载
tar xvf cmake-3.13.2.tar.gz
cd cmake-3.13.2
./configure
make
sudo make install
检查安装版本:cmake --version
在bashrc中加入:export PATH=$PATH:/home/xxx/Downloads/ddet3d/cmake-3.13.2/bin
填写自己的路径
apex安装
$ git clone https://github.com/NVIDIA/apex
$ cd apex
$ pip install -v --no-cache-dir --global-option="--cpp_ext" --global-option="--cuda_ext" ./
遇到问题
apex Error : Given no hashes to check 137 links for project ‘pip’: discarding no candidates
spconv安装
$ sudo apt-get install libboost-all-dev
$ git clone https://github.com/traveller59/spconv.git --recursive
$ cd spconv && git checkout 7342772
$ python setup.py bdist_wheel
$ cd ./dist
$ pip install spconv-xxx-xxx.whl
└── KITTI_DATASET_ROOT
├── training <-- 7481 train data
| ├── image_2 <-- for visualization
| ├── calib
| ├── label_2
| ├── velodyne
| └── velodyne_reduced <-- empty directory
└── testing <-- 7580 test data
├── image_2 <-- for visualization
├── calib
├── velodyne
└── velodyne_reduced <-- empty directory
运行
python create_data.py kitti_data_prep --data_path=KITTI_DATASET_ROOT
修改KITTI_DATASET_ROOT=自己的路径
这里等了很久
train_input_reader: {
...
database_sampler {
database_info_path: "/path/to/dataset_dbinfos_train.pkl"
...
}
dataset: {
dataset_class_name: "DATASET_NAME"
kitti_info_path: "/path/to/dataset_infos_train.pkl"
kitti_root_path: "DATASET_ROOT"
}
}
...
eval_input_reader: {
...
dataset: {
dataset_class_name: "DATASET_NAME"
kitti_info_path: "/path/to/dataset_infos_val.pkl"
kitti_root_path: "DATASET_ROOT"
}
}
在second.pytorch/second/ 下面有个configs文件夹,里面有每个训练参数文件的配置。
python ./pytorch/train.py train --config_path=./configs/car.fhd.config --model_dir=/path/to/model_dir
笔记本电脑显卡只有1060,未训练很多次,目前只是看了下结果。
需要修改car.fhd.config的一些内容。(配环境太TM费时间了)
注:下载了一个作者训练的模型,参数不一样?无法用?
下一步,开始看代码。
https://github.com/traveller59/second.pytorch
https://github.com/traveller59/spconv
https://blog.csdn.net/Small_Munich/article/details/99053921
https://blog.csdn.net/weixin_40805392/article/details/100049202
遇到的问题及解决方法:
No CMAKE_CUDA_COMPILER could be found
No module named ‘second’
No module named “second”
已经能跑通,但是代码中还是无法跳转(看着像导入失败)
return t.to(device, dtype if t.is_floating_point() else None, non_blocking)
RuntimeError: CUDA error: unknown error(Anaconda出现这个问题还未解决,最后未使用Anaconda)