用C#去读取陀螺仪姿态角度传感器JY61的串口数据

1 简述

最近在做一个角度的项目，一开始是想用MPU6050去自己搞角度，搞了两个星期没搞来。无意中在淘宝上搜到这个JY61的模块。

它的XY轴的角度精度，动态是0.05度，静态0.1度。因为我想做一个倾角。所以这个精度对我来说是比较符合的。由于我们这个是面对客户的，所以不能使用商家的上位机。所以得自己去开发一个上位机。因此，我给大家简单分享下一个C#怎么读取JY61的串口数据。

2 Form的设计

先给大家上个图，我这个只是演示所以做的比较简单。基本上要写的程序从这个图里都能看出来。一共是分为三个部分。1、串口选择 2、波特率的选择 3、数据处理和显示部分。接下来和大家一一分享。

3 程序设计

3.1 串口选择程序设计

整体来说这个逻辑是这样的。首要从设备管理器获取现在的串口的列表。然后，有两个逻辑。
1、就是你第一次进去上位机，这个时候你还没有去选择串口号。当你去选择你想要的COM口时呢会在前面出现一个√。
2、就是在COM列表下面加上一个Close

private void RefreshComPort(object sender, EventArgs e)
    {
        toolStripComSet.DropDownItems.Clear();
        foreach (string portName in System.IO.Ports.SerialPort.GetPortNames())
        {
            toolStripComSet.DropDownItems.Add(portName, null, PortSelect);
      if ((spSerialPort.IsOpen) & (spSerialPort.PortName == portName))
        {
            ToolStripMenuItem menu = (ToolStripMenuItem)toolStripComSet.DropDownItems[toolStripComSet.DropDownItems.Count - 1];
            menu.Checked = true;
        }
    }
    toolStripComSet.DropDownItems.Add(new ToolStripSeparator());
    toolStripComSet.DropDownItems.Add("Close", null, PortClose);
}

3.2 波特率的选择

写波特率的选择还是相对来说要简单点，基本上就是一个Switch语句去做一个波特率的选择。JY61模块的波特率就两种9600和115200

private void SetBaudrate(int iBaund)
        {
            toolStripMenuItem2.Checked = false;
            toolStripMenuItem3.Checked = false;
            switch (iBaund)
            {
                
                case 9600: toolStripMenuItem2.Checked = true; break;
                case 115200: toolStripMenuItem3.Checked = true; break;
            }
            spSerialPort.BaudRate = iBaund;

3.3 数据处理和显示部分

 private void DecodeData(byte[] byteTemp)
        {
            double[] Data = new double[4];
            double TimeElapse = (DateTime.Now - TimeStart).TotalMilliseconds / 1000;
            
            Data[0] = BitConverter.ToInt16(byteTemp, 2);
            Data[1] = BitConverter.ToInt16(byteTemp, 4);
            Data[2] = BitConverter.ToInt16(byteTemp, 6);
            Data[3] = BitConverter.ToInt16(byteTemp, 8);//显示尺寸格式布局
            sRightPack++;
            switch (byteTemp[1])
            {
                case 0x51:
                    //Data[3] = Data[3] / 32768 * double.Parse(textBox9.Text) + double.Parse(textBox8.Text);
                    Temperature = Data[3] / 100.0;
                    Data[0] = Data[0] / 32768.0 * 16;
                    Data[1] = Data[1] / 32768.0 * 16;
                    Data[2] = Data[2] / 32768.0 * 16;

                    a[0] = Data[0];
                    a[1] = Data[1];
                    a[2] = Data[2];
                    a[3] = Data[3];
                    if ((TimeElapse - LastTime[1]) < 0.1) return;
                    LastTime[1] = TimeElapse;

                    break;
                case 0x52:
                    //Data[3] = Data[3] / 32768 * double.Parse(textBox9.Text) + double.Parse(textBox8.Text);
                    Temperature = Data[3] / 100.0;
                    Data[0] = Data[0] / 32768.0 * 2000;
                    Data[1] = Data[1] / 32768.0 * 2000;
                    Data[2] = Data[2] / 32768.0 * 2000;
                    w[0] = Data[0];
                    w[1] = Data[1];
                    w[2] = Data[2];
                    w[3] = Data[3];

                    if ((TimeElapse-LastTime[2])<0.1) return;
                    LastTime[2] = TimeElapse;
                    break;
                case 0x53:
                    //Data[3] = Data[3] / 32768 * double.Parse(textBox9.Text) + double.Parse(textBox8.Text);
                    Temperature = Data[3] / 100.0;
                    Data[0] = Data[0] / 32768.0 * 180;
                    Data[1] = Data[1] / 32768.0 * 180;
                    Data[2] = Data[2] / 32768.0 * 180;
                    Angle[0] = Data[0];
                    Angle[1] = Data[1];
                    Angle[2] = Data[2];
                    Angle[3] = Data[3];
                    if ((TimeElapse-LastTime[3])<0.1) return;
                    LastTime[3] = TimeElapse;
                    break;
                default:
                    break;
            }   
        }
        byte byteLastNo = 0;

4 结果展示

最后给大家分享下我写的程序.
链接：https://pan.baidu.com/s/1mc4SeLWqhEsacGm7iCBhJg 提取码：bh27