Apriltag2_ROS笔记

总算是调了出来，先粗略记下，随时补充。

打开摄像头：

roslaunch camera ...

(三个待改进，一是包名话题名能否统一；二是终端界面不刷新；三是多余的话题不发布)

一、包名camera，话题名/image_rect&/camera_info，程序名什么的都是usb_cam，过了一遍发现这些不用变。

 
    (前后统一才能出图像)

二、

三、这个...还没怎么解决，但是发现一个新的小问题。

launch文件中  :

   
   
 

这个是发布新话题的，名字是image_view，可能是作者之前需要的用途，我这里并不需要，就删除了，但是可以作为发布新话题的一个途径，故记录。

调用Tag程序：

roslaunch Apriltag2_ROS c...

(6个待改进：一是显示图像，无需在RVIZ里才能显示；二是位姿类型能否更改，参考之前函数；三是存储图像和位姿；四是测精度；五是通信飞控；六通讯地面站)

位姿数据发布话题是第一个

一、https://blog.csdn.net/qq_27050183/article/details/51141998

coutinues_detection.cpp中，

#include "apriltags2_ros/continuous_detector.h"

using namespace cv;//显示图像
static const std::string OPENCV_WINDOW = "Image window";//显示图像

namespace apriltags2_ros
{

...  
  if (draw_tag_detections_image_)
  {
    tag_detections_image_publisher_ = it_.advertise("tag_detections_image", 30);
  }
 cv::namedWindow(OPENCV_WINDOW);//显示图像
}

 

  // Publish the camera image overlaid by outlines of the detected tags and
  // their payload values
  if (draw_tag_detections_image_)
  {
    tag_detector_.drawDetections(cv_image_);
    tag_detections_image_publisher_.publish(cv_image_->toImageMsg());

      cv::imshow(OPENCV_WINDOW, cv_image_->image);//显示图像
       cv::waitKey(5);//显示图像
  }

}
} // namespace apriltags2_ros

二、更改为x y z roll yaw pitch

Rolldeno = 1 - 2*( pose.pose.pose.orientation.x*pose.pose.pose.orientation.x +                 pose.pose.pose.orientation.y*pose.pose.pose.orientation.y );
    Rollnum = 2*( pose.pose.pose.orientation.w*pose.pose.pose.orientation.x +                 pose.pose.pose.orientation.y*pose.pose.pose.orientation.z );
    dPitch = 2*( pose.pose.pose.orientation.w*pose.pose.pose.orientation.y -             pose.pose.pose.orientation.z*pose.pose.pose.orientation.x );
    Yawdeno = 1 - 2*( pose.pose.pose.orientation.z*pose.pose.pose.orientation.z +             pose.pose.pose.orientation.y*pose.pose.pose.orientation.y );
    Yawnum = 2*( pose.pose.pose.orientation.w*pose.pose.pose.orientation.z +             pose.pose.pose.orientation.y*pose.pose.pose.orientation.x );

    Roll = atan2(Rollnum, Rolldeno)*180/PI;//求角度
    Pitch = asin(dPitch)*180/PI;//求角度
    Yaw = atan2(Yawnum, Yawdeno)*180/PI;//求角度

三、存储图像和位姿

程序里很清楚。

四是测精度；

五是通信飞控；

串口，程序清楚

六通讯地面站