PCL_OpenNI安装

一.介绍

Point Cloud Library (PCL) 是一个独立的大型的处理二维/三维图像和点云数据的开源工程，由Willow Garage公司开发，起初只是以PR2机器人在3D数据感知算法处理上速度更快为目标，后来才渐渐发展为一个独立的函数库。PCL包含了许多先进算法，比如滤波，特征估计，表面重建，模型拟合和分割等等。

二.支持库

1.Boost用于共享指针和多线程。c++标准库的一个扩展。

2.Eigen用于矩阵后端的SSE数学优化,是一个标准的C++模板库用于线性代数：矩阵，向量，数值解释器，相关算法。

3.FLANN近似近邻快速计算。在高维空间中快速搜索近似最近邻。

4.VTK（Visualiztion Toolkit）三维点云的可视化和渲染。计算机图形学，图像处理，可视化。

5.QHull计算凸包，Delaunay三角网格，Voronoi图，点halfspace intersection,furthest-site Delaunay三角网格,furthest-site Voronoi图。

6.OpenNI是一个开源的框架用于3D传感器中间件的应用开发。

三.Openni安装

在本人电脑上使用预编译好的PCL中集成openni一直提示无法打开设备，所以我这里单独安装openni1.X。在安装openni之前，如果你安装了微软提供的kinect for windows SDK请务必卸载，然后重启电脑。进入PCL下载页面：http://pointclouds.org/downloads/windows.html，单独下载openni1.5.4和Sensor5.1，如下图所示：

下载完成之后即可安装。首先安装openni，路径可以根据自己习惯设置，点击install安装，安装过程中程序自动为你添加系统环境变量。上文提到openni是程序开发的接口，我们还需要问这些接口提供驱动。

接下来安装驱动，,路径依然可以根据自己的习惯设置。

安装完成后把kinect接入电脑，电脑会提示安装驱动，并且kinect指示灯一直在闪，不用理会这些，运行NiViewer64.exe测试openni和驱动是否安装成功。

四.PCL安装

安装分为源码安装和预编译安装。所谓源码安装就是下载PCL源码及相关支持库，利用CMake之类的工具根据自己的需求定制编译源码，源码编译的方法会在随后补充。本文主要介绍预编译文件安装PCL库。

1.下载所需的文件

链接：http://pointclouds.org/downloads/windows.html，根据电脑需要下载文件，由于本人使用的64位win7操作系统，并使用s2010作为开发环境，所以选择Windows MSVC 2010 (64bit) All_In_One。

下载完成后点击开始安装，安装过程中会提示是否加入系统环境变量，这里可以选择不加入，稍后手动加入，关于这个我不多做说明，可以参考其他博文。

点击下一步继续，设置路径，接下需要选择组建，点击展开3rd Party Library，由于之前已经安装了openni1.5，所以这里选择不再安装openni了，点击下一步开始安装，等待安装完成。

待安装完成后，进入PCL安装目录，进入Bin文件夹，运行中的其中一个，如果能正读入kinect图像，表示安装完成。

五.写在最后

在写本文之前我已经参考很多博主关于介绍PCL安装的博文，在此表示感谢。但我在安装完成之后kinect一直无法通过openni采集数据，摸索良久，终于可以了。这篇问主要写给那些跟我遇到一样的问题的网友，如果通过正常的安装同样可以使用kinect，请忽视我。