【iMX6ULL】触觉 imx6ull开发板交叉编译环境搭建

  开发IMX6ULL需要有一个安装了交叉编译器的linux操作系统的开发环境，用于编译开发板的uboot、kernel、文件系统和应用软件。下面以触觉智能imx6ull开发板为例。

1、开发环境说明

  本节是在Oracle VM VirtualBox+Ubuntu18.04 64位的虚拟机环境下，介绍安装交叉编译器方法。本手册配套的资源文件中包含硬浮点交叉编译器和软浮点交叉编译器，根据开发板使用的文件系统差异来选择安装的交叉编译器。开发板自带的文件系统为硬浮点文件系统，所有配置硬浮点交叉编译器即可。

1. 安装依赖库文件
   那种交叉编译器前需要先安装一些依赖库文件，安装内容如下：

# sudo apt-get install lib32ncurses5 lib32z1
# sudo apt-get install ia32-libs

2. 在虚拟机中创建存放交叉编译器的目录

# mkdir /opt/industio

2、硬浮点交叉编译器

文件：imx6ull_qt4.8.7_sdk_hf
下载链接: https://pan.baidu.com/s/1ST6VGgTXpBlsIDoeFgtKdw 提取码: 3vkd

  从下载路径中下载交叉工具链，并将下载得到的"imx6ull_qt4.8.7_sdk_hf.tar.bz2"和“qt_4.8.7_gcc_env-setup_hf”文件拷贝到ubuntu18.04虚拟机中。

1. 将下载的交叉编译器压缩包解压到/opt/industio/路径

# sudo tar xjvf imx6ull_qt4.8.7_sdk_hf.tar.bz2 -C /opt/industio

2. 配置交叉编译器的环境变量
     交叉编译器环境变量有两种配置方法，第一种是将环境变量写入到配置文件中，此方法每次打开一个新的终端时都需要使用source命令声明一次环境变量，此方法优势是可以在同一个ubuntu系统下开发不同的硬件，灵活修改交叉编译器环境变量；第二种方法是将交叉编译环境变量的内容添加到用户的profile文件中，开机即将环境变量加入到系统中。
   **方法一：**使用环境变量配置文件

• 将qt_4.8.7_gcc_env-setup_hf拷贝到/opt/industio目录下

$ cp qt_4.8.7_gcc_env-setup_hf /opt/industio/

• 使用source命令让配置脚本内容生效

$ source qt_4.8.7_gcc_env-setup_hf

• 检测环境是否生效

$ which qmake 
/opt/industio/imx6ull_qt4.8.7_sdk_hf/bin/qmake
$ which arm-linux-gnueabihf-gcc
/opt/industio/imx6ull_qt4.8.7_sdk_hf/bin/arm-linux-gnueabihf-gcc

如果输出的路径和添加的路径一致，则说明添加成功。

**方法二：**将编译器环境变量添加到用户profile文件中

• 切换到用户home路径

$ cd ~

• 编辑.profile文件
  打开.profile文件，并在文件的最后添加环境变量参数。

$ vi .profile
PATH_SDK=/opt/industio/imx6ull_qt4.8.7_sdk_hf
GCC_CC=arm-linux-gnueabihf
export ARCH=arm
export CROSS_COMPILE=$GCC_CC-
export PATH=$PATH_SDK/bin:$PATH_SDK/usr/sbin:$PATH_SDK/sbin:$PATH

• 使用source命令生效环境变量，或者重启系统

$ source .profile

3、软浮点交叉编译器

交叉工具链名称：imx6ull_qt4.8.7_sdk_hf
下载链接:https://pan.baidu.com/s/1psjzdMs2fBOGuIYOJD8_nQ 提取码:zmuk
软浮点交叉编译器的安装环境参考“2、硬浮点交叉编译器”中的安装方法，只需要修改环境变量配置即可。

• 将下载到的qt_4.8.7_gcc_env-setup_sf拷贝到/opt/industio目录下

$ cp qt_4.8.7_gcc_env-setup_sf /opt/industio/

• 使用source命令让配置脚本内容生效

$ source qt_4.8.7_gcc_env-setup_sf

• 检测环境是否生效

$ which qmake 
/opt/industio/imx6ull_qt4.8.7_sdk/bin/qmake
$ which arm-linux-gnueabi-gcc
/opt/industio/imx6ull_qt4.8.7_sdk/bin/arm-linux-gnueabi-gcc

如果输出的路径和添加的路径一致，则说明添加成功。