S32K344学习

目录

前言

NXP单片机

恩智浦官网

开发环境

开发环境的搭建流程

S32K344学习

相关资料

例程导入

编译下载

JTAG、JLink、ULINK、ST-LINK是什么？区别？

时钟

IO

1、特性：

2、中断和DMA请求：

3、IO引脚类型

4、引脚框图

定时器PIT学习

FlexCAN

TJA1043 can芯片

can分析仪 、上位机软件

波特率设置

配置步骤：

公式总结：

Buad = 1/ Tbit = 1/ (x*Tq)=1/ (x* Div/f)

实例：

安全功能

报错EERROR

1、

2、

疑问

---

前言

我刚建了个S32K3的群，欢迎大家进群交流学习：613215239。

NXP单片机

有以下几个系列，来自于Chat-GPT

1. Kinetis系列：
   • 代表型号：Kinetis K64F、Kinetis KL25Z
   • 特点：
     • 基于ARM Cortex-M内核，具有低功耗和高性能的特点。
     • 支持多个外设接口，如GPIO、UART、SPI、I2C等。
     • 提供丰富的开发工具和软件支持，如MCUXpresso IDE。
     • 适用于广泛的应用领域，如工业控制、物联网、汽车电子等。
2. LPC系列：
   • 代表型号：LPC1768、LPC54608
   • 特点：
     • 基于ARM Cortex-M内核，具有高性能和低功耗的特点。
     • 提供丰富的外设接口和功能，如GPIO、UART、SPI、I2C、USB等。
     • 支持多种通信协议和总线，如CAN、Ethernet等。
     • 集成了丰富的模拟和数字外设，适用于多种应用领域。
3. S32K系列：
   • 代表型号：S32K144、S32K118
   • 特点：
     • 面向汽车电子应用的车规级单片机。
     • 具备高度集成的外设和安全功能，如CAN、LIN、FlexRay、安全加密等。
     • 支持汽车标准和要求，如ISO 26262安全标准。
     • 适用于车身电子、驱动控制、车载通信等汽车应用领域。
4. i.MX系列：
   • 代表型号：i.MX6ULL、i.MX8M Mini
   • 特点：
     • 面向嵌入式应用的高性能处理器系列。
     • 支持多核处理器和多媒体功能。
     • 集成了多种外设和接口，如GPIO、UART、SPI、I2C、Ethernet、USB等。
     • 适用于智能家居、工业自动化、医疗设备等多种应用领域。 需要注意的是，以上仅列举了部分恩智浦单片机系列和代表型号，恩智浦还有其他系列和产品，如QorIQ、S12等。每个系列和型号都有不同的特点和应用领域，选择适合自己需求的单片机需要综合考虑性能、功耗、外设接口、开发工具支持等因素。

NXP的S32K系列MCU怎么样？ - 知乎

多核处理器的由来
  多核出现前，商业化处理器都致力于单核处理器的发展，其性能已经发挥到极致，仅仅提高单核芯片的速度会产生过多热量且无法带来相应性能改善，但CPU性能需求大于CPU发展速度。尽管增加流水线提高频率，但缓存增加和漏电流控制不力造成功率大幅增加，性能反而不如之前低频率的CPU。功率增加，散热问题也严重了，风冷已经不能解决问题了。

  那么新技术必须出现-多核处理器。早在1996年就有第一款多核CPU原型Hydra。2001年IBM推出第一个商用多核处理器POWER4,2005年Intal和AMD多核处理器大规模应用。

  多核处理器越来越流行，无论在服务器、桌面、上网本、平板、手机还是医疗设备、国防、航天等方面。

概念
  从硬件的角度来看，多核设计分为两类。如果所有的核心或CPU具有相同的构架，那么定义为同构多核（homogeneous）；如果架构不同，那么称为异构（heterogeneous）多核。从应用来看，同构多核处理器中大多数由通用处理器核构成，每个核可以独立运行，类似单核处理器。而异构多核处理器往往同时继承了通用处理器、DSP、FPGA、媒体处理器、网络处理器等。每个内核针对不同的需求设定的，从而提高应用的计算性能或实时性能。

恩智浦官网

官网是最好的一手资料来源！！！学会去官网上找资料，学会搜索方法！！！

恩智浦 S32K3  在这里能找到官方的培训PPT在这里能找到官方的 软件和芯片外设培训PPT、数据手册、参考手册、MCU解决方案等等。

官网下载软件包界面的解释：

截取来自恩智浦官网S32K3 - S32 Design Studio

图中① 文档理解是：可以选择是先前的版本还是当下的版本。

名词解释：

3.3有三个版本，3.3是最先的版本，之后的两个是3.3的升级版：

"S32 Design Studio 3.3 Update 1 for S32K3"和"S32 Design Studio 3.3 Update 1 with support for S32K3"都是软件的更新压缩包，而不是独立的软件包。 这两个更新压缩包是为了在S32 Design Studio 3.3的基础上添加对S32K3系列微控制器的支持和功能。当你已经安装了S32 Design Studio 3.3后，你可以从NXP官网下载这两个更新压缩包，并将其解压缩到你的S32 Design Studio 3.3安装目录下。 "S32 Design Studio 3.3 Update 1 for S32K3"和"S32 Design Studio 3.3 Update 1 with support for S32K3"会更新和替换一些现有的文件和组件，以添加对S32K3系列的支持。这样，你就可以使用S32 Design Studio 3.3的功能和工具来开发S32K3系列微控制器的应用程序。 请注意，为了使用这两个更新压缩包，你必须先安装S32 Design Studio 3.3，并确保你的开发环境符合系统要求。

其中有对于软件版本的描述（见图中②）：

"Maturity level: EAR"和"Maturity level: RTM"是软件版本的成熟度级别的表示。

1. Maturity level: EAR（Early Access Release）代表早期访问版本。这是软件开发过程中的一个阶段，通常是在正式发布之前提供给用户的测试版本。EAR版本通常包含新功能、改进和修复，但可能还存在一些问题和缺陷。它主要面向开发者和技术爱好者，以便他们提前了解和体验新功能，并提供反馈和建议。
2. Maturity level: RTM（Release to Manufacturing）代表面向制造业的发布版本。这是软件的正式发布版本，经过了充分的测试和验证，被认为已经稳定且可靠。RTM版本通常是供最终用户使用的，以满足他们的实际需求。 总结而言，EAR版本是早期访问版本，面向开发者和技术爱好者，用于提前了解和测试新功能；而RTM版本是面向最终用户的正式发布版本，被认为稳定可靠，用于实际应用。

SDK版本说明：

EAR：Early Assess Release，早期评价版，是SDK最先发布的版本，提供基本的SDK功能，可以做为早期软件评价使用。
BETA：Beta版是修复EAR版若干Bug后发布的SDK版本，相较于EAR版本，功能更加完善。
RTM：Ready To Manufacture，最终量产版本，提供最完善的API接口及外设IP配置选项，修复

学会如何找到所需的文件，非常重要！！！

根据上面的名词解释，寻找所需的文件。

开发环境

S32 Design Studio for S32 Platform、S32 Design Studio for ARM和S32 Design Studio IDE是针对不同的硬件平台和开发需求而设计的软件开发工具。它们之间的区别如下：

1、S32 Design Studio for S32 Platform：

S32 Design Studio for S32 Platform是专门为NXP S32平台（包括S32K、S32S、S32V等系列）的单片机和微控制器开发的集成开发环境（IDE）。

它提供了针对S32平台的特定功能和外设的支持，包括代码编辑器、编译器、调试器等，用于开发S32平台的应用程序。

S32 Design Studio for S32 Platform提供了专用的示例代码、驱动程序和工程模板，以加快S32平台的开发过程。

2、S32 Design Studio for ARM：

S32 Design Studio for ARM是为ARM架构的微控制器开发的集成开发环境（IDE）。

它支持多种ARM内核和系列的微控制器，包括S32平台的部分系列（如S32K系列）。

S32 Design Studio for ARM提供了一些通用的示例代码、驱动程序和工程模板，可用于ARM架构的微控制器开发，但在S32平台的特定功能和外设的支持上可能相对较少。

3、S32 Design Studio IDE：

S32 Design Studio IDE是NXP公司开发的通用集成开发环境（IDE），适用于处理器和微控制器的软件开发。

它支持多种NXP处理器和微控制器的开发，包括S32平台、Kinetis系列、LPC系列等。

S32 Design Studio IDE提供了一些通用的示例代码、驱动程序和工程模板，可用于各种NXP处理器和微控制器的开发，但在特定硬件平台的特定功能和外设的支持上可能相对较少。 总结来说，S32 Design Studio for S32 Platform是专门为S32平台的单片机和微控制器开发的IDE，提供了针对S32平台的特定功能和外设的支持；S32 Design Studio for ARM是为ARM架构的微控制器开发的IDE，也支持部分S32平台的系列，但在特定功能和外设的支持上可能相对较少；S32 Design Studio IDE是通用的NXP处理器和微控制器开发IDE，提供了一些通用的示例代码和驱动程序，可用于多种NXP处理器和微控制器的开发。

摘取自官方的文档：

个人理解：

有好多开发软件，针对不同MCU以及应用场景。

1用于S32系列，3适用范围更广（S32平台、Kinetis系列、LPC系列等），2主要针对ARM架构

PS：除了ARM架构，恩智浦还有其他架构的处理器：（下面是Chat-GPT提供）

1. Power Architecture（PowerPC）架构：Power Architecture是一种RISC架构，最初由IBM开发。NXP的一些单片机（如Qorivva MPC5xxx系列）采用了Power Architecture。
2. ColdFire架构：ColdFire架构是Motorola（现在的NXP）开发的32位微处理器架构，基于Motorola 68000系列的改进。NXP的一些单片机（如ColdFire V1、V2、V3和V4系列）采用了ColdFire架构。
3. HCS08架构：HCS08架构是NXP为嵌入式系统设计开发的8位微控制器架构，具有低功耗、高性能和丰富的外设资源。HCS08架构的单片机广泛应用于汽车、电子消费品和工业控制等领域。
4. HC12架构：HC12架构是Motorola（现在的NXP）开发的16位微控制器架构，具有强大的计算能力和丰富的外设资源。HC12架构的单片机广泛应用于汽车、电子消费品和工业控制等领域。

由于工作需要，学习S32K344（车规级双核芯片）。

开发环境是S32DS：

此时3.4版本稳定，所以下载的是3.4版本。主要有两种开发方式，EB是另外一种，目前我采用第二种方式开发 RTD。

RTD（Real Time Drivers）是NXP官方新出的一个软件平台，它结合了 AUTOSAR 和专有软件体系结构的低级驱动程序，也就是说将以前的 MCAL 和 SDK 合并到了一个软件平台，它带来的好处有：

• 适用于 AUTOSAR 的高级接口，适用于非 AUTOSAR 的低级接口
• 兼容 S32 处理器解决方案
• 符合 ISO26262 功能安全等级（最高可达到 ASIL D）
• 综合代码质量变高
• 免费：
  • S32K3 的 MCAL 免费
  • S32K1中 MCAL 有费用，但是使用 RTD 配置 MCAL 是免费的

由于 RTD 保留了两套接口（MCAL 以及 SDK 风格的API），使用的配置工具也有两套（EB Tresos Studio 和 S32 Design Studio），为了区分两种接口，我们使用“RTD MCAL”和“RTD LLD（Low Level Driver）”来将两者区分开，“RTD MCAL”对应 MCAL，“RTD LLD”对应以前的 SDK。LLD 的配置界面已经更加偏向 MCAL 的配置风格了，但是 API 层面还是两套接口，可以让以前 SDK 用户最大程度保持之前的习惯。

来自官方对RTD的介绍：

S32-based platform products offer Real Time Drivers (RTD) software supporting both AUTOSAR and non-AUTOSAR (similar to traditional SDKs) applications. Both are ISO 26262 functional safety compliant up to ASIL D.
A wide range of standard low-level drivers (LLD) and complex device drivers (CDD) create a rich ecosystem integrated into a unified development environment with highly optimized code. Each driver provides two sets of APIs: one compliant with AUTOSAR and the other directly accessing the hardware. For a non-AUTOSAR application, any interface can be used, according to the scope of the application.

基于S32的平台产品提供实时驱动程序（RTD）软件，支持AUTOSAR和非AUTOSAR（类似于传统的SDK）应用程序。两者都符合ISO 26262功能安全标准，达到ASIL D。
广泛的标准低级驱动程序（LLD）和复杂设备驱动程序（CDD）创建了一个丰富的生态系统，集成到具有高度优化代码的统一开发环境中。每个驱动程序提供两组API：一组与AUTOSAR兼容，另一组直接访问硬件。对于非AUTOSAR应用程序，根据应用程序的范围，可以使用任何接口。

硬件是：

S32K3x4-Q172通用开发板  S32K3x4-Q172通用开发板

下面是同款的电机开发套件：

MCSPTE1AK344是一款开发套件，专用于无刷直流（BLDC）电机控制（面向制热、通风和空调(HVAC)及电动泵）和三相永磁同步电动机（PMSM）控制（面向主动悬架或电动传动系统、eTurbo或皮带起动发电机）。

它基于32位Arm® Cortex®-M7 S32K3微控制器和GD3000预驱动器，可以快速原型设计和评估BLDC和PMSM电机控制应用，而无需等待最终的硬件设计。

MCSPTE1AK344应用软件能够充分利用汽车计算和电机控制库（AMMCLib）套件及实时驱动程序（RTD）软件包，提供3相BLDC和PMSM电机控制应用的完整参考实施。

RTD软件可为AUTOSAR®和非AUTOSAR环境构建电机控制应用。

 

Get Started with the MCSPTE1AK344 Development Kit | NXP Semiconductors

电机开发套件资料↑

开发环境的搭建流程

主要参考博文：

1、超详细S32K344 开发环境的搭建教程！_WPG大大通的博客-CSDN博客

（好几个软件包，下载地址找不到（不知道什么原因），可以结合下面这个篇博文看看。）

2、【S32K 进阶之旅】S32K3 RTD MCAL 开发环境搭建（详细教程）

该文给出了下载地址（但是不知道怎么在官网一步步找到这个地址）

https://nxp.flexnetoperations.com/control/frse/product?entitlementId=98472408&lineNum=1&authContactId=78954348&authPartyId=52135888

基于RTD开发的S32DS安装流程：S32K3xx实时驱动程序（RTD）安装指南-培训

主要分为三步：

第一步参考博文2、的链接 。二三步参考博文1、的链接。

①需要下载以下三个安装包：

S32DS V3.5 软件（SW32K3xx_S32 DS_3.5.0_D2303）
基础开发包（4_R21-11_3.0.0_D2303）
RTD 包（4_R21-11_3.0.0_D2303_DS_updatesite）

②安装S32DSV3.5 软件，打开S32DSV3.5软件加载基础开发包和RTD包（SDK）

第二步好像可以通过软件联网下载，不过这边采用官网下载安装包，在软件里面导入。

打开软件，会有联网下载方式

基础安装包的内容：

1. PEMicro Software：PEMicro Software是一家专注于嵌入式系统开发工具的软件公司。安装PEMicro Software是为了使用他们提供的调试器、编程器、仿真器等工具，以支持嵌入式系统的开发和调试。根据具体需求，如果需要使用PEMicro提供的工具，则PEMicro Software是必须安装的。
2. S32 Design Studio：S32 Design Studio是NXP公司提供的一款集成开发环境（IDE），用于开发基于NXP S32系列微控制器的嵌入式应用程序。S32 Design Studio提供了代码编辑器、编译器、调试器和仿真器等开发工具，帮助开发人员进行嵌入式软件的开发、调试和部署。安装S32 Design Studio是必须的，因为它是进行S32系列微控制器开发的主要开发环境。
3. S32 Design Studio S32K3 FreeMASTER：S32 Design Studio S32K3 FreeMASTER是S32 Design Studio的一个插件，用于实时监控和调试嵌入式系统。它提供了一个直观的图形界面，可以实时监视和控制嵌入式系统的参数和变量。安装S32 Design Studio S32K3 FreeMASTER是可选的，如果需要使用FreeMASTER进行实时监控和调试，则需要安装此插件。
4. S32 Design Studio S32K3xx development package 3.4.3：S32 Design Studio S32K3xx development package是用于支持S32K3xx系列微控制器开发的软件包。它提供了与S32 Design Studio集成的工具和库，以便开发人员可以针对S32K3xx系列微控制器进行开发。安装S32 Design Studio S32K3xx development package是可选的，如果您计划使用S32K3xx系列微控制器进行开发，则需要安装此软件包。
5. S32 Design Studio Tools GCC 10.2 Build 1728：S32 Design Studio Tools GCC 10.2 Build是S32 Design Studio的GCC 10.2版本的构建工具链。它用于编译和构建嵌入式应用程序。安装S32 Design Studio Tools GCC 10.2 Build是可选的，如果您需要使用GCC 10.2版本的编译器进行开发，则需要安装此工具链。
6. S32 Design Studio Tools GCC 9.2 Build 1649：S32 Design Studio Tools GCC 9.2 Build是S32 Design Studio的GCC 9.2版本的构建工具链。它也用于编译和构建嵌入式应用程序。安装S32 Design Studio Tools GCC 9.2 Build是可选的，如果您需要使用GCC 9.2版本的编译器进行开发，则需要安装此工具链。

③导入示例工程，进行程序的编译。

1、打开 S32DS 3.5，进入菜单栏“File->New->S32DS Project from Example”，进入如下图 3.1 所示界面，选择相应的例程（若没有出现 S32K344 的例程，则需要重新加载 RTD 包），点击“Finish”。

图 3.1 选取程序例程界面

导入例程编译并不能通过，因为缺少配置文件。在官方的工程描述中有提及，所以要进行之后的步骤。

2、如图 3.2 所示，双击 .mex 文件，进入到配置界面。

3、如图 3.3 所示，点击“更新源代码”，并在接下来出现的界面点击“OK”。

4、点击右上角的“C/C++”图标，返回程序编写界面。

5、如图 3.5 所示，更新源代码之后，会重生成一些文件，点击左上角的编译按钮，等待几秒之后右下角会显示程序编译完成。

6、至此，S32K344 的例程运行成功

注意：若不经过2、之后的步骤，编译程序会报错。

显示一堆头文件未包含：Mcu.h Gpt.h 等等未包含，报错。我以为是头文件路径没加对，折腾半天，后面发现没有配置，猜测2、之后的步骤是为了生成配置文件Mcu.h等等。

S32K344学习

相关资料

恩智浦 S32K3系列微控制器简介-CSDN博客

S32K汽车通用MCU | NXP 半导体

【专业技术贴】S32DS IDE使用Tips

S32DS使用Tips--SDK使用常见问题(FAQ)答疑

S32K SDK使用详解之S32 SDK软件编程思想详解_s32sdk_s32k3xx_rtm_4.0.1_zhengyad123的博客-CSDN博客

例程导入

不管是NXP还是其他厂商的芯片，官方例程是很好的学习资源。上图是S32K344芯片的例程导入，右边描述翻译看看，介绍例程。

导入后，可以看到文件夹结构：

−Includes：工具链头文件。

−Project_Settings：启动和系统代码，以及链接器文件。

−Include：工程驱动文件。

−Src：主文件的源文件夹。

−RTD：包括来自RTD的（低压）驱动

−Board：板级支持。用于S32CT配置文件的配置工具文件夹（时钟和引脚）。

−Generate：外围配置文件（配置工具生成的）

−Project.mex文件：它保存配置工具的所有设置

......

编译下载

手头有一个JTAG/SWD仿真器，后面发现电脑上有JLink的驱动，以及S32DS有JLink下载的选项，然后就在想这两者什么区别。以下是搜到的资料：（后面明白了，是自己孤落寡闻了，JLink是协议，JTAG是硬件（仿真器））

JTAG、JLink、ULINK、ST-LINK是什么？区别？

JTAG是一种并行协议；LINK是让JTAG支持串口USB的转换器；ULINK是KEIL专用的仿真器，增加了一些功能；ST-LINK是STM8和STM32的专用仿真器。

JTAG协议
JTAG（Joint Test Action Group，联合测试行动小组）是一种国际标准测试协议（IEEE 1149.1兼容），主要用于芯片内部测试。现在多数的高级器件都支持JTAG协议，如ARM、DSP、FPGA器件等。标准的JTAG接口是4线：TMS、 TCK、TDI、TDO，分别为模式选择、时钟、数据输入和数据输出线。 相关JTAG引脚的定义为：

TMS：测试模式选择，TMS用来设置JTAG接口处于某种特定的测试模式；
TCK：测试时钟输入；
TDI：测试数据输入，数据通过TDI引脚输入JTAG接口；
TDO：测试数据输出，数据通过TDO引 脚从JTAG接口输出；

JTAG协议在定义时，由于当时的计算机（PC机）普遍带有并口，因而在连接计算机端是定义使用的并口。而计算机到了今天，不要说笔记本电脑，现在台式计算机上面有并口的都很少了，取而代之的是越来越多的USB接口。那么能不能让JTAG支持USB协议，用USB接口来调试ARM呢？这就要说到JLINK和ULINK了。

JLink仿真器
J-Link是德国SEGGER公司推出基于JTAG的仿真器。简单地说，是给一个JTAG协议转换盒，即一个小型USB到JTAG的转换盒，其连接到计算机用的是USB接口，而到目标板内部用的还是jtag协议。它完成了一个从软件到硬件转换的工作。

ULINK仿真器
ULINK是ARM/KEIL公司推出的仿真器，目前网上可找到的是其升级版本，ULINK2和ULINKPro仿真器。ULINK/ULINK2可以配合Keil软件实现仿真功能，并且仅可以在Keil软件上使用，增加了串行调试（SWD）支持加了串行调试（SWD）支持加了串行调试（SWD）支持加了串行调试（SWD）。

ST-LINK
ST-LINK是专门针对意法半导体STM8和STM32系列芯片的仿真器。

你了解JLink、ST-Link、ULink、JTAG、SWD、SWIM的区别吗 - 知乎

仿真器供电一般不足以驱动芯片工作，所以都要加上外部供电。

步骤：

配置仿真烧录文件

小甲虫→Debug Configurations...

①JLink就选择双击该项，若是PE仿真器则点⑤处，双击后会新建一个仿真烧录文件，右键可以删除。

②点击

③在此处填上芯片设备

④选择JTAG（JLink就是基于JTAG）

基本就配置完成了

时钟

1. FXOSC（Fast Oscillator）：FXOSC是指用于提供高频时钟信号的振荡器。它通常用于处理器核心、高速外设和其他需要高频时钟信号的部件。FXOSC的频率通常较高，用于支持快速的数据处理和高性能的操作。
2. SXOSC（Slow Oscillator）：SXOSC是指用于提供低频时钟信号的振荡器。它通常用于低功耗模式、实时时钟（RTC）或其他需要较低频率时钟信号的部件。SXOSC的频率通常较低，用于支持低功耗操作和长时间运行。 

IO

1、特性：

一个端口（PTA ~ PTG）包括最多32个引脚，可以并行输出或输入。（16个引脚为一组）

2、中断和DMA请求：

• 32个IRQ引脚–每8个引脚共享一个中断矢量。
• 上升沿或下降沿，带数字毛刺滤波器。
• 16个引脚链接到DMA请求。

两个电源域：VDD_HV_A和VDD_HV_B

• 可以在不同的S32K3引脚上同时施加3.3 V和5 V电压

3、IO引脚类型

4、引脚框图

IO 口按照A、B、C、D、E、F、G编号分成了7组(以 BGA257 为例)，每组有0~31号共32个IO口，而H和L分别代表高16位和低16位，所以 PTA29实际属于高16位的第13-Pin，其他引脚以此类推。

配置和控制Siul2（System Integration Unit Lite 2）模块的软件库

"Siul2_Dio"是指用于数字输入/输出控制的SiUL2模块中的相关功能。它提供了对数字引脚的配置、读取和写入等操作的接口。

"Siul2_Port"是指用于管理一组引脚或接口的SiUL2模块中的相关功能。它允许对引脚的配置、中断处理、电气特性和其他参数进行设置和控制。

[S32K3从0入门]S32DS工程创建及烧录_s32ds烧录程序_ct5ctl的博客-CSDN博客

【S32K3系列GPIO及其中断使用介绍】_s32k3can中段标志_何飞阳的博客-CSDN博客

定时器PIT学习

【S32K学习笔记】PIT_trgmux_且听风吟_YU的博客-CSDN博客

S32K3 Timer（PIT STM）使用介绍 ——基于LLD

FlexCAN

DB9插针Pin脚定义：Pin2-->CAN-LOW ;Pin7-->CAN-High （2低7高）

TJA1043 can芯片

引脚：

连接：

VCC，连接5V；VBAT，连接电源；INH，连接电源芯片使能端；VIO，连接MCU电压；

TXD，数据输出；RXD，数据接收；

CANL，can低输出；CANH，can高输出；

STB_N，连接MCU的GPIO；EN，连接MCU的GPIO；（这两引脚决定工作模式）

VIO

引脚VIO应连接到微控制器的电源电压。这将导致引脚TXD、RXD、STB_N、EN和ERR_N的信号电平被调整到微控制器的I/O电平，实现与不同电平（3.3V---5V）设备的接口兼容性。

唤醒与休眠工作机制

休眠机制：控制器在一段时间接收不到网络管理或特定CAN帧，控制器的主芯片MCU通过GPIO口控制TJA1043 CAN芯片管脚STB_N为低电平和管脚EN为高电平，经过最小保持时间后芯片进入休眠模式，CAN芯片INH管脚置低。TLE8366电源芯片使能管脚EN置低（INH连接至电源管理芯片EN脚），停止输出主5V电源，主芯片不工作，整个控制器断电不再工作。TJA1043进入低功耗状态，仅由汽车电池对管脚VBAT提供基础工作电源。

唤醒机制：控制器收到网络管理或特定CAN帧，TJA1043短时唤醒，INH管脚置高。电源芯片使能管脚EN置高（INH连接至电源管理芯片EN脚）开始输出主5V电源，主芯片开始工作，MCU进入工作状态后立即控制CAN TJA1043芯片管脚STB_N为高电平和EN为高电平，使TJA1043从休眠模式进入待机模式后开始正常工作。

can分析仪 、上位机软件

2路CAN转 USB

接线只需CANH CANL两根线，不需要连接地线。

用的是上图的can盒，can指示灯只有通信（收发报文）的时候会亮，其余时刻灭，所以插上不会亮，并不代表没连接成功。（曾一度怀疑没接好，后面才发现是CAN的时钟没配置对，哭死）

上位机软件是周立功的CAN Test，选择对应设备端口以及配置波特率，过滤ID等等。

单片机配置正确的波特率，CAN连接上后，发送数据才能成功。如果代码配置不对，一直点发送，会显示发送失败。（不像一些串口的软件，接线发送能发，能不能收到不知道。该软件建立CAN连接后发送数据才能成功 ）

波特率设置

配置步骤：

①确定需要的波特率 

②进而确定时钟源、分频值 

③算出一共有多少Tq，合理分配

下列公式来自官方手册（S32K3参考手册74.3.10.8 Protocol timing对位定时详细描述）：
Tq=(PRESDIV + 1)/fCANCLK
CAN bit time = (Number of time quanta in 1 bit time) × Tq
Bit rate =1/CAN bit time 

公式总结：

记波特率为Buad（含义：比特速率（波特率）=1s/1 CAN bit 时间， 即单位时间传输多少比特），输入CAN的频率为f（需分频），分频值为Div，Tbit 为CAN 传输1bit的时间，Tq为（Tbit的）时间段（每个Bit Time被分为多个时间段Tq：同步段    传播时间段    相位缓冲段1    相位缓冲段2），x为Tq的总数（每个时间段需配置Tq的个数）

Tq=Div / f

Tbit= x *Tq

Buad = 1/ Tbit = 1/ (x*Tq)=1/ (x* Div/f)

实例：

①确定波特率：倘若要波特率500kbps

②确定时钟源：FlexCAN的时钟源 AIPS_PLAT_CLK=80M ，分频设置为10

③算出一共有多少Tq，合理分配：

500kbps=1/(x*(10/80M))

得x=16，将x分配至各个时间段

其中采样位置计算为：
Samping  position = 1 - （PhaseSegment2 / ( SynchronizationSegment + PropagationSegment + PhaseSegment1 + PhaseSegment2）* 100%）

CAN FD数据速率的计算方式也一样。

PS：

有关采样点的配置，根据CiA（CAN in Automation）的建议是：
（1）一般配置在75-80%的位置
（2）选择采样点位置在85%左右为佳
（3）波特率 > 800K：75%　　波特率 > 500K：80%　　波特率 <= 500K：87.5%

	同步段	传播时间段	相位缓冲段1	相位缓冲段2
各位段	SS	PTS	PBS1	PBS2
	通常是1	根据实际传输线长大致估算	除去前面两段后平分

gAutosar通信入门系列01-CAN通信位时间、Tq及采样点同步_can tq_initiallizer_行稳致远的博客-CSDN博客

CAN位时序及相关参数 - 知乎

CAN通讯之位定时与同步 - 知乎

CAN总线的同步有哪几种

S32K的bootloader CAN总线实现_s32k bootloader_阿衰0110的博客-CSDN博客

• CAN协议内部自带CRC校验，因此不需要在数据帧中加入校验字节

• CAN协议内部自带ACK段，因此使用CAN发送数据出去，在总线上必须有设备接收此包数据，否则会导致发送端根据ACK段判断数据发送失败，如果同时使能了自动重发，则需要发送的数据会一直堵塞在发送FIFO，导致其他数据发送不出去！

安全功能

小猫爪：S32K3学习笔记09-S32K3之Safety简介_小猫爪的博客-CSDN博客

报错EERROR

1、

原本第一次报错：

make: *** [makefile:39: Pit_Ip_example_S32K344.elf] Error 1   

错误信息太少，根本不知道哪里有错。

进行下面的操作：

工程右键 Clean Project，再Build Project。（清除构建目录并重新构建的原因有二：其一、有时候，构建目录中的一些临时文件可能会导致编译错误。其二、可以产生具体的错误信息方便查阅）

清除后再编译，会多许多错误信息：
selected processor does not support `bkpt #0' in ARM mode  
selected processor does not support `bkpt #0' in ARM mode   
selected processor does not support `dsb' in ARM mode   
selected processor does not support `isb' in ARM mode  

芯片封装选错了吧。（封装不同，S32K344有 172MQFP 和257BGA封装）

更换封装会导致配置信息被更改。更换后编译还是有错误。不知道为什么，还没解决。不过我重新创建工程了。

所以一定不要选错型号！就算找到解决办法，不同封装之间资源不兼容，很多配置会被修改。

---

续上个EERROR

经过多次尝试还是没解决。

官方例程是257 BGA封装，手头上的开发板是172的。

第一次编译下载例程都没问题，第二次改一点点代码都会报错（还是上述的报错）。

再去修改完封装还是解决不了。

就算一开始就修改封装172也是一样，第一次编译下载没问题，第二次修改一点点代码都会报错（还是上述的报错）。

---

最终解决了。原因是配置问题。

之前编译链工具 10.2版本烧录下不进去，然后修改为9.2可以烧录了。但是这为后面编译埋下坑！！！（修改了编译链工具，编译就出问题了，那时候烧录不了是烧录配置的问题，跟编译链工具没太大关系）

就算修改回10.2也不行了。只能重新来。配置10.2编译链工具（编译才能成功），配置对烧录（才能下载）。

烧录的话，官方例程与我的烧录情况不同，自己需要配置。并不是下图官方例程所示的配置。而是 ${eclipse_home}../Drivers/Segger/JLinkGDBServerCL.exe

总结：

①工程右键 Clean Project，再Build Project。（清除构建目录并重新构建的原因有二：其一、有时候，构建目录中的一些临时文件可能会导致编译错误，所以有时候工程报错，试着把这些clean，再次编译可能会好些。其二、可以产生具体的错误信息方便查阅）

②编译链不要随意修改。由于烧录不进去，把10.2更换为9.2可以烧录（其实正确做法看③），导致后续工程根本无法编译成功。

编译链修改会导致一堆配置变更，就算你变回原先的也不好使了。

比如：原先10.2，改为9.2后又要改回10.2，但是很多配置变更了。

10.2的配置是这样。

改成9.2配置全变了（换成10.2也变不回去了）

③烧录不进去，有可能是配置问题。

Executalb ： ${eclipse_home}../Drivers/Segger/JLinkGDBServerCL.exe

需要根据你自己的使用情况选择。我手头上用的是Segger的 JTAG/SWD仿真器。

一般都是采用配置工具配置外设，生成驱动代码。然后再自己写逻辑代码。

通过图形化配置后，生成代码。main.c中需要包含相应的头文件，一般都是一些以IP.h为结尾的文件，比如Pit_IP.h ，Can_IP.h 等等。

在S32DS的工程中，以IP为结尾的.h文件是指特定外设模块的配置文件，其中IP是指Integrated Peripherals的缩写。 Integrated Peripherals是指集成外设，也就是芯片内部集成的各种外设模块，如UART、SPI、I2C、CAN等。这些外设模块提供了各种功能和接口，用于与外部设备进行通信和控制。 以IP为结尾的.h文件通常包含了与特定外设模块相关的寄存器定义、配置参数和函数接口等内容。通过包含这些.h文件，可以方便地使用和配置特定外设模块，加快开发过程。 以Pit_IP.h为例，其中的IP代表PIT（Periodic Interrupt Timer）。PIT是一种定时器模块，用于生成周期性的中断信号。Pit_IP.h文件提供了与PIT模块相关的寄存器定义和配置参数，以及控制PIT模块的函数接口。

2、

导入别的工程后编译报错：

Description Resource Path Location Type
make: *** [src/unified_stack/auto_lib/src/subdir.mk:20: src/unified_stack/auto_lib/src/autolibc.o] Error 1 S32K344_CAN_bootlloader_RTD2d0 C/C++ Problem
make: *** [src/unified_stack/UDS_stack/TP/src/LIN_TP/subdir.mk:23: src/unified_stack/UDS_stack/TP/src/LIN_TP/LIN_tp.o] Error 1 S32K344_CAN_bootlloader_RTD2d0 C/C++ Problem
make: *** [src/unified_stack/UDS_stack/UDS/src/subdir.mk:23: src/unified_stack/UDS_stack/UDS/src/uds_app_cfg.o] Error 1 S32K344_CAN_bootlloader_RTD2d0 C/C++ Problem
make: *** [src/unified_stack/UDS_stack/UDS/src/subdir.mk:23: src/unified_stack/UDS_stack/UDS/src/uds_app.o] Error 1 S32K344_CAN_bootlloader_RTD2d0 C/C++ Problem
make: *** Waiting for unfinished jobs.... S32K344_CAN_bootlloader_RTD2d0 C/C++ Problem

可能原因：

1. Make sure you have installed the correct RTD version. S32 DS V3.4 + RTD 2.0.0
2. Make sure the working path does not contain Chinese characters

一个是（SDK+编译器）版本不对，一个是路径有中文（中文不行，空格也不行！！！）。

疑问

can的 FIFO 和邮箱MB 的方式 有啥区别

以及采用配置工具生成的回调函数和采用中断号有啥区别？

各模块学习笔记：

S32K344之PSMC（电机控制模块）-CSDN博客

S32K344之eMIOS-CSDN博客

S32K344之TRGMUX-CSDN博客

专栏持续更新中...

博客注释：

【见某某内容】

（补充内容）

摘用手册的资料

• 分点

---

其他：

 S32DS  博客

S32DS3.5平台工程文件建立及配置工具使用_语明芃的博客-CSDN博客

S32K学习（一）S32DS入门及相关配置 - 知乎

S32DS IDE使用Tips--参考汽车电子expert成长之路_s32ds是干什么的_woshizuopie的博客-CSDN博客

其他

百度搜索： 百度安全验证

[S32K3从0入门]NXP S32K3 环境安装及配置_ct5ctl的博客-CSDN博客

S32DS_Platfrom_3.4 安装_wlwx66的博客-CSDN博客