从ROS bag包中提取出带时间戳的图片和pcd点云数据

之前用rosbag命令记录了相机拍摄的图像数据以及激光雷达的点云数据，需要从bag包中将两种数据分别提取出来，并且要有时间戳，此处记录下来，以便后用。

1.查看bag包信息

rosbag info xxx.bag

xxx.bag就是你录取时候设置或者系统你默认的包名。（请保证ROS主节点roscore已运行）例如：rosbag info water3.bag,此时会输出以下信息：

可以看到，图像数据3222帧，点云1161帧。

2.提取出点云数据

命令原型如下：

rosrun pcl_ros bag_to_pcd <*.bag>  

后面三个<>括号中对应的分别是bag包名，提取点云话题，输出文件夹，例如：
 

rosrun pcl_ros bag_to_pcd water3.bag /velodyne_points /home/zbr/bagfile/pcd

命令是在bag包所在文件夹下执行的。然后就会在pcd文件中得到1161帧pcd文件。

3.提取图像数据

wiki官网给出了一种提取图像的方式wiki官方提取方式

试过这种方式，就是写langch文件运行两个ros节点来获取，有个问题就是，图片没有带时间戳，并且图片不全。于是提供了下面这种代码形式来获取，图片数量准确且带时间戳。python代码：get_image.py

#coding:utf-8

import roslib;  
import rosbag
import rospy
import cv2
from sensor_msgs.msg import Image
from cv_bridge import CvBridge
from cv_bridge import CvBridgeError

path='/home/zbr/bagfile/image/' #存放图片的位置
class ImageCreator():


    def __init__(self):
        self.bridge = CvBridge()
        with rosbag.Bag('water3.bag', 'r') as bag:   #要读取的bag文件；
            for topic,msg,t in bag.read_messages():
                if topic == "/usb_cam/image_raw":  #图像的topic；
                        try:
                            cv_image = self.bridge.imgmsg_to_cv2(msg,"bgr8")
                        except CvBridgeError as e:
                            print e
                        timestr = "%.6f" %  msg.header.stamp.to_sec()
                        #%.6f表示小数点后带有6位，可根据精确度需要修改；
                        image_name = timestr+ ".jpg" #图像命名：时间戳.jpg
                        cv2.imwrite(path+image_name, cv_image)  #保存；


if __name__ == '__main__':

    #rospy.init_node(PKG)

    try:
        image_creator = ImageCreator()
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass

把其中相应的路径修改一下即可。将代码和bag包放在同一个文件夹下，然后终端打开，运行代码即可。

装过ROS系统，系统自带Python2.7的版本，如果没有装过高版本，命令：python get_image.py

如果3.x的版本，命令：python3 get_image.py

然后稍微等待一会，该文件夹下图片就全部提权出来了。

 

参考文献：

http://wiki.ros.org/rosbag/Tutorials/Exporting%20image%20and%20video%20data

https://www.cnblogs.com/flyinggod/p/9363984.html

https://blog.csdn.net/qq_22059843/article/details/103018216