PCL中仿射变换Affine3f(四维)矩阵与Matrix4f(四维)矩阵之间的转换

Affine3f中有rotation和translation分量，但Matrix4f中没有。

1、Matrix4f到Affine3f：

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Matrix4f m4f_transform;

Eigen::Transform a3f_transform (m4f_transform);

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2、Affine3f到Matrix4f：

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Eigen::Transform a3f_transform ;

Matrix4f m4f_transform=a3f_transform.matrix();