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honey ball
单片机嵌入式硬件
【自制FOC驱动器】深入浅出讲解FOC算法与SVPWM技术-知乎(zhihu.com)无刷电机其实可以分为无刷直流电机(BLDC,我们航模上都是用这种)和永磁同步电机(PMSM),结构大同小异,主要区别在于制造方式(线圈绕组方式)不同导致的一些特性差异(比如反电动势的波形)。PMSM是交流永磁伺服电动机的一种,其转子使用永久磁铁代替绕线。其特点是效率高、功率因数高等,且结构简单。在中小容量高精度传
- 转速环PI参数整定详解(一)——电机传递函数的来源
沉沙丶
永磁矢量控制PMSM转速环PI调节器
记得很久以前写过一篇转速环PI参数整定的文章,但是实际效果却不太好,为此对这个遗留已久的问题,今天在这篇文章内详细阐述转速环参数的设计过程。由于也很长时间没有再碰自动控制原理这一块,因此文章将会附带回顾一些有关自动控制原理方面的基础知识。最近上班回家时间不太多,只能慢慢写了,我就一篇一篇的分小段的来啦,请见谅。1电机传递函数的由来电机的传递函数来源于运动方程,PMSM运动方程如下,注意这里的物理量
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matlab
模型预测直接转矩控制mpdtc(有限集单矢量)+直接转矩控制dtc+矢量控制foc。表贴式/表面式永磁同步电机PMSM。研究生阶段毕生所学备注1:有mpdtc和dtc数学模型介绍文档仿真软件:matlab/simulinkID:5328651755458078九***9
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程序人生
模型预测直接转矩控制mpdtc(有限集单矢量)+直接转矩控制dtc+矢量控制foc。表贴式表面式永磁同步电机PMSM。研究生阶段毕生所学备注1:有mpdtc和dtc数学模型介绍文档仿真软件:matlabsimulinkYID:5328651755458078
- 表贴式PMSM的直接转矩控制(DTC)MATLAB仿真模型
学习不好的电气仔
电气仿真直接转矩控制电机控制
微❤关注“电气仔推送”获得资料(专享优惠)模型简介表贴式PMSM的直接转矩控制(DTC),直接使用滞环控制对转矩和磁链进行控制,相对于传统的FOC控制而言,其不需要进行解耦变换,在此次的有以下几点需要注意:1、此处的扇区判定不同于FOC控制中的扇区判断,这里使用磁链在alpha和beta上的分量进行判断,判断磁链所在的扇区,而foc控制是对电压所在扇区进行判断,这里提供了两种判断方法,一个是直接根
- BLDC/PMSM 无刷直流电机 SPWM控制算法-讲解1-基本原理
你的青春我的梦
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1.讲解PWM控制原理2.讲解SPWM控制原理3.对比PWM和SPWM的区别4.SPWM算法实现原理和步骤5.注意事项6.调试过程及结果7.代码分享这里是讲解大纲,本片文章不会全部写完,后期陆续补充这里先讲点1,点21.讲解PWM控制原理,简单说PWM=PulseWidthModulation脉宽调制,是控制应用中使用最多的方式,没有之一;其他很多的变形如SPWM,归根揭底还是PWM原理:利用冲量
- BLDC无刷直流电机的原理及驱动基础
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fpga开发
无刷直流电机(BLDC,也称为马达驱动)是电机和控制技术相结合的产品,电调控制电机的运行,从电流驱动角度来看,无刷直流电机可分为正弦波驱动和方波驱动。通常,以方波驱动的电机称为无刷直流电机(BLDC),正弦波驱动的电机则为永磁同步电机(PMSM)。无刷直流电机,跟永磁同步电机,基本结构相似,主要区别在于控制器电流的驱动方式不同。产生相位差120度的正弦三相电,要不断的调整三路、或是六路PWM的占空
- 详解BLDC和PMSM的特点
小麦大叔
电机控制电机控制单片机嵌入式硬件
文章目录前言BLDC和PMSM的优点基础架构前言在电机领域中,有刷电机和无刷电机代表着两种不同的技术路径。有刷电机的绕组通常位于转子,即电机的旋转部分。而无刷电机则采用一种更为先进的设计,其绕组安置在定子,即电机的静止部分。这样的设计理念在于将绕组固定在电机的静止不动的结构上,同时将永磁体置于转子上,从而消除了传统电机中常见的电刷。BLDC和PMSM的优点在无刷直流(BLDC)电机或永磁同步电机(
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本文档介绍了使用单电阻FOC算法实现永磁同步电机(PermanentMagnetSynchronousMotor,PMSM)调整所需的步骤和设置。由于不同电机存在参数差异,因此需针对不同的电机和负载对该算法进行调整。该电机库已经在在落地扇和空净等风机应用上测试验证。低压12VDC,24VDC开发板电动驱动开发板调试方法及工具调试工具通用工具:电源(直流电源、交流隔离电源)。测试工具:万用表、数字电
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参数TMCM-1690是单轴FOC伺服电机控制模块集成预驱适合三相BLDC/PMSM和DC有刷伺服电机,带有高达1.5A栅极驱动电流和+60V(+48Vnominal)供电提供了UART(RS232-/RS485ready),CAN和EtherCAT@通讯接口支持TML,CANopen,或CANopen-over-EtherCAT通讯协议TMCM-1690支持增量编码器,数字霍尔编码器和绝对值编码
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SYNWITDEMO方案低压PMSM电机,软件上采用SVPWM空间电压矢量调制技术,直接闭环启动,相比传统方波效率提高15%,具有更小的谐波分量及转矩脉动,同时采用32位MCU芯片SWM201G6S7SSOP28封装为主控,为驱动算法运行、速度提升及转矩调节精度提供保障。具有低噪音、低损耗、运行平稳、使用寿命长、无极调速等技术优势,为广大客户提供高性价比、稳定可靠的DEMO方案参考。DEMO功能特
- 【电机控制】PMSM无感foc控制(七)滑模观测器的应用
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电机控制算法电机控制c语言电机算法嵌入式
0.前言前面我们讲解了foc的整个流程框图,如图0-1所示,其中的坐标变换、PID控制以及SVPWM都已讲解完毕,接下来会用通俗易懂的方式(不会涉及到特别复杂难以理解的公式)来讲解滑模观测器是如何得到的反电动势,从而提取出转子位置及转速。图0-1FOC双环控制系统框图1.滑模观测器建议大家先看一下滑模观测器的大致概念,不用完全理解,在后面看完滑模观测器在电机控制中的应用后,再与前面的概念一一对应起
- 【电机控制】PMSM无感foc控制(八)锁相环(PLL)的应用
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电机控制算法c语言mcu电机控制单片机
0.前言上一章我们讲了滑模观测器在PMSM无感控制中的应用,首先我们通过滑模观测器计算出了反电动势再通过反电动势计算出了转子位置,但是实际上由于变结构系统因为自身的机理,在控制系统到达滑动平面时会产生抖振现象,使得反电动势这一观测量也存在高频抖振,因为控制函数是跟电流误差相关的一个开关函数。而反电动势中包含转子位置和速度信号,如果直接通过简单的数值运算提取这些信号的话,势必直接将反电动势中的抖振引
- TMC4671---Dedicated Motion Controller for 2-/3-Phase PMSM
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TheTMC4671isafullyintegratedservocontroller,providingFieldOrientedControlforBLDC/PMSMand2-phaseStepperMotorsaswellasDCmotorsandvoicecoils.Allcontrolfunctionsareimplementedinhardware.IntegratedADCs,pos
- POWER DRIVER FOR BLDC/PMSM MOTORS---TMC6200
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- 晶闸管直流开环调速系统—Simulink仿真
Scottpigeon
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晶闸管直流开环调速系统—Simulink仿真前言换了个课题组,很多知识点都要重新捡起来。虽然这些直流电机控制电路很简单,但只有基础扎实了才会有创新,写着玩玩就当随心记吧,后期有时间会继续记录PMSM等矢量控制电路。一、晶闸管直流电动机开环调速模型晶闸管直流电动机开环调速系统由交流电源、整流变压器、同步电压器、三相桥式全控整流电路、直流电机等主要模块组成。二、Simulink仿真模型由上图可知,直流
- 电机控制——底软需求
olddddd
电机控制英飞凌AURIX电机控制基础软件MCAL
PWM电机控制输出六路PWM,可分为ABC三相,每相包含上桥和下桥两路,上下桥不可同时打开。配置的时候,六路PWM要设置为居中对齐模式,正好可以实现PMSM七段式控制法。配置一路PWM作为基准,六路PWM都引用该基准:同一相的两路PWM极性相异:使用GTM中的TOM通道触发PWM,GTM模块的主时钟为100M,PWM所引用的TOM通道时钟分频系数为1,即该通道的时钟也为100M。*GTM时钟选择:
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威♥关注“电击小子程高兴的MATLAB小屋”获取专享优惠PMSM永磁同步电机PI双闭环(速度,电流调节)SVPWM矢量matlab-simulink仿真1.模型简介本仿真模型基于MATLAB/Simulink(版本MATLAB2017Rb)软件。建议采用matlab2017Rb及以上版本打开。注意:如需要其他版本仿真模型,可代为转换。2.算法架构算法架构如下所示,其中采用SVPWM矢量控制,id=
- matlab simulink 永磁同步电机PI调速控制
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Matlab系列案例电机matlab开发语言
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- 【电机控制】PMSM无感foc控制(五)相电流检测及重构 — 单电阻采样
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电机控制重构单片机mcu嵌入式硬件stm3251单片机
0.前言相电流采样再FOC控制中是一个关键的环节,鉴于成本和易用性,目前应用较多的相电流采样方式是分流电阻采样,包括单电阻、双电阻以及三电阻采样法。本章节先讲解单电阻采样相电流的检测及重构技术,在下一章讲解双电阻和三电阻。1.单电阻采样原理图单电阻采样原理图如图1-1所示:图1-1单电阻采样原理图单电阻采样的原理就是根据功率桥不同的开关状态,通过测量直流母线的瞬时电流来重构电机的相电流。其中R为串
- 【电机控制】PMSM无感foc控制(六)相电流检测及重构 — 双电阻采样、三电阻采样
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0.前言目前,永磁同步电机的电流信号采样方法应用较多的是分流电阻采样,包括单电阻、双电阻以及三电阻采样法。其中,单电阻采样上一章节已经讲解,这章讲双电阻以及三电阻电流采样法。1.双电阻采样1.1双电阻采样原理双电阻采样相电流方法是在全桥逆变电路的任意两个下桥臂分别串联一个采样电阻,从采样电阻R1、R2两端采集电压信号,经过后端的运放以及A-D器件,后通过计算得到相电流的大小,双电阻采样电路如图1-
- 【电机控制】PMSM无感foc控制(一)foc入门
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电机控制单片机算法机器人stm3251单片机mcu无人机
0.前言前段时间做了一个永磁同步电机无感控制的项目,想总结一下,做个比较基础易懂的文章方便大家入门,主要介绍以下几个方面:1.FOC控制算法、坐标变换2.PID控制器3.SVPWM4.单电阻、双电阻以及三电阻采样5.双环(电流环、速度环)控制6.滑膜观测器的构建7.转子角度和速度的提取8.PMSM无感控制的启动1.什么是FOCFOC是一种电机控制技术,全称为FieldOrientedControl
- 【电机控制】PMSM无感foc控制(四)SVPWM——过调制
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电机控制单片机嵌入式硬件算法机器人stm32c语言
0.前言上一章我们提到了SVPWM矢量合成的范围在一个平面的矢量圆内,那么当电压矢量超出调制范围时,该怎么做呢?这就是过调制要解决的问题。过调制策略有很多,本章所讲的过调制为最小相角过调制,这种方法实现起来比较简单也容易理解,在看本章之前需要先理解SVPWM的基础矢量的作用时间怎么计算,可参考如下文章:“【电机控制】PMSM无感foc控制(三)SVPWM”链接:https://blog.csdn.
- matlab simulink 永磁同步电机三闭环位置控制和两闭环转速控制仿真
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1、内容简介略20-可以交流、咨询、答疑PMSM、永磁同步电机、三闭环位置控制、双闭环转速控制2、内容说明matlabsimulink永磁同步电机三闭环位置控制和两闭环转速控制仿真永磁同步电机三闭环位置控制和两闭环转速控制仿真3、仿真分析略4、参考论文略链接:百度网盘请输入提取码提取码:rvol
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屠龙归来仍是少年
电机驱动控制matlabsimulink数学建模算法
电机控制学习笔记——PMSM数学模型0引言1电压方程和磁链方程2转矩方程和运动方程参考文献0引言 要实现对永磁同步电机的精准控制,首先需要对永磁同步电机进行建模,获得其电压方程、磁链方程、转矩方程和运动方程,在此基础上,才能进一步研究其控制策略。而永磁同步电机是一个非线性时变的复杂系统,各变量之间的关系及计算较为复杂,建模之后还需要用坐标变换进行简化。1电压方程和磁链方程 由于电机定转子存在相
- 待编辑待编辑BLDC&PMSM
北海不咸鱼
永磁同步电机伺服驱动器硬件工程
提示:文章写完后,目录可以自动生成,如何生成可参考右边的帮助文档文章目录前言一、pandas是什么?二、使用步骤1.引入库2.读入数据总结前言提示:这里可以添加本文要记录的大概内容:例如:随着人工智能的不断发展,机器学习这门技术也越来越重要,很多人都开启了学习机器学习,本文就介绍了机器学习的基础内容。提示:以下是本篇文章正文内容,下面案例可供参考一、pandas是什么?示例:pandas是基于Nu
- 伺服电机学习笔记
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伺服电机学习笔记课程链接交流伺服电机同步电机和异步电机原理不同优缺点开关磁阻电动机PMSM与BLDC课程链接https://www.bilibili.com/video/BV1As411p7Fd?from=search&seid=15135202309071399638交流伺服电机同步电机和异步电机原理不同同步电机,转速与旋转磁势同步,而异步电动机的转速则低于电磁转速;同步电机不论负载大小,只要不
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北海不咸鱼
永磁同步电机伺服驱动器学习笔记算法
提示:文章写完后,目录可以自动生成,如何生成可参考右边的帮助文档文章目录前言一、连续PID二、参数整定1.一般调节法工具提示参考文献前言提示:本文是根据野火科技电机系列教学视频PID算法的通俗解说和参数整定视频课章节整理得到,请需要详细学习的同学移步:【【野火】电机系列教学视频,基于STM32硬件(步进电机,直流有刷电机,直流无刷电机,舵机,永磁同步电机PMSM)PID闭环、步进加减速、直线圆弧插
- jquery实现的jsonp掉java后台
知了ing
javajsonpjquery
什么是JSONP?
先说说JSONP是怎么产生的:
其实网上关于JSONP的讲解有很多,但却千篇一律,而且云里雾里,对于很多刚接触的人来讲理解起来有些困难,小可不才,试着用自己的方式来阐释一下这个问题,看看是否有帮助。
1、一个众所周知的问题,Ajax直接请求普通文件存在跨域无权限访问的问题,甭管你是静态页面、动态网页、web服务、WCF,只要是跨域请求,一律不准;
2、
- Struts2学习笔记
caoyong
struts2
SSH : Spring + Struts2 + Hibernate
三层架构(表示层,业务逻辑层,数据访问层) MVC模式 (Model View Controller)
分层原则:单向依赖,接口耦合
1、Struts2 = Struts + Webwork
2、搭建struts2开发环境
a>、到www.apac
- SpringMVC学习之后台往前台传值方法
满城风雨近重阳
springMVC
springMVC控制器往前台传值的方法有以下几种:
1.ModelAndView
通过往ModelAndView中存放viewName:目标地址和attribute参数来实现传参:
ModelAndView mv=new ModelAndView();
mv.setViewName="success
- WebService存在的必要性?
一炮送你回车库
webservice
做Java的经常在选择Webservice框架上徘徊很久,Axis Xfire Axis2 CXF ,他们只有一个功能,发布HTTP服务然后用XML做数据传输。
是的,他们就做了两个功能,发布一个http服务让客户端或者浏览器连接,接收xml参数并发送xml结果。
当在不同的平台间传输数据时,就需要一个都能解析的数据格式。
但是为什么要使用xml呢?不能使json或者其他通用数据
- js年份下拉框
3213213333332132
java web ee
<div id="divValue">test...</div>测试
//年份
<select id="year"></select>
<script type="text/javascript">
window.onload =
- 简单链式调用的实现技术
归来朝歌
方法调用链式反应编程思想
在编程中,我们可以经常遇到这样一种场景:一个实例不断调用它自身的方法,像一条链条一样进行调用
这样的调用你可能在Ajax中,在页面中添加标签:
$("<p>").append($("<span>").text(list[i].name)).appendTo("#result");
也可能在HQ
- JAVA调用.net 发布的webservice 接口
darkranger
webservice
/**
* @Title: callInvoke
* @Description: TODO(调用接口公共方法)
* @param @param url 地址
* @param @param method 方法
* @param @param pama 参数
* @param @return
* @param @throws BusinessException
- Javascript模糊查找 | 第一章 循环不能不重视。
aijuans
Way
最近受我的朋友委托用js+HTML做一个像手册一样的程序,里面要有可展开的大纲,模糊查找等功能。我这个人说实在的懒,本来是不愿意的,但想起了父亲以前教我要给朋友搞好关系,再加上这也可以巩固自己的js技术,于是就开始开发这个程序,没想到却出了点小问题,我做的查找只能绝对查找。具体的js代码如下:
function search(){
var arr=new Array("my
- 狼和羊,该怎么抉择
atongyeye
工作
狼和羊,该怎么抉择
在做一个链家的小项目,只有我和另外一个同事两个人负责,各负责一部分接口,我的接口写完,并全部测联调试通过。所以工作就剩下一下细枝末节的,工作就轻松很多。每天会帮另一个同事测试一些功能点,协助他完成一些业务型不强的工作。
今天早上到公司没多久,领导就在QQ上给我发信息,让我多协助同事测试,让我积极主动些,有点责任心等等,我听了这话,心里面立马凉半截,首先一个领导轻易说
- 读取android系统的联系人拨号
百合不是茶
androidsqlite数据库内容提供者系统服务的使用
联系人的姓名和号码是保存在不同的表中,不要一下子把号码查询来,我开始就是把姓名和电话同时查询出来的,导致系统非常的慢
关键代码:
1, 使用javabean操作存储读取到的数据
package com.example.bean;
/**
*
* @author Admini
- ORACLE自定义异常
bijian1013
数据库自定义异常
实例:
CREATE OR REPLACE PROCEDURE test_Exception
(
ParameterA IN varchar2,
ParameterB IN varchar2,
ErrorCode OUT varchar2 --返回值,错误编码
)
AS
/*以下是一些变量的定义*/
V1 NUMBER;
V2 nvarc
- 查看端号使用情况
征客丶
windows
一、查看端口
在windows命令行窗口下执行:
>netstat -aon|findstr "8080"
显示结果:
TCP 127.0.0.1:80 0.0.0.0:0 &
- 【Spark二十】运行Spark Streaming的NetworkWordCount实例
bit1129
wordcount
Spark Streaming简介
NetworkWordCount代码
/*
* Licensed to the Apache Software Foundation (ASF) under one or more
* contributor license agreements. See the NOTICE file distributed with
- Struts2 与 SpringMVC的比较
BlueSkator
struts2spring mvc
1. 机制:spring mvc的入口是servlet,而struts2是filter,这样就导致了二者的机制不同。 2. 性能:spring会稍微比struts快。spring mvc是基于方法的设计,而sturts是基于类,每次发一次请求都会实例一个action,每个action都会被注入属性,而spring基于方法,粒度更细,但要小心把握像在servlet控制数据一样。spring
- Hibernate在更新时,是可以不用session的update方法的(转帖)
BreakingBad
Hibernateupdate
地址:http://blog.csdn.net/plpblue/article/details/9304459
public void synDevNameWithItil()
{Session session = null;Transaction tr = null;try{session = HibernateUtil.getSession();tr = session.beginTran
- 读《研磨设计模式》-代码笔记-观察者模式
bylijinnan
java设计模式
声明: 本文只为方便我个人查阅和理解,详细的分析以及源代码请移步 原作者的博客http://chjavach.iteye.com/
import java.util.ArrayList;
import java.util.List;
import java.util.Observable;
import java.util.Observer;
/**
* “观
- 重置MySQL密码
chenhbc
mysql重置密码忘记密码
如果你也像我这么健忘,把MySQL的密码搞忘记了,经过下面几个步骤就可以重置了(以Windows为例,Linux/Unix类似):
1、关闭MySQL服务
2、打开CMD,进入MySQL安装目录的bin目录下,以跳过权限检查的方式启动MySQL
mysqld --skip-grant-tables
3、新开一个CMD窗口,进入MySQL
mysql -uroot
 
- 再谈系统论,控制论和信息论
comsci
设计模式生物能源企业应用领域模型
再谈系统论,控制论和信息论
偶然看
- oracle moving window size与 AWR retention period关系
daizj
oracle
转自: http://tomszrp.itpub.net/post/11835/494147
晚上在做11gR1的一个awrrpt报告时,顺便想调整一下AWR snapshot的保留时间,结果遇到了ORA-13541这样的错误.下面是这个问题的发生和解决过程.
SQL> select * from v$version;
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- Python版B树
dieslrae
python
话说以前的树都用java写的,最近发现python有点生疏了,于是用python写了个B树实现,B树在索引领域用得还是蛮多了,如果没记错mysql的默认索引好像就是B树...
首先是数据实体对象,很简单,只存放key,value
class Entity(object):
'''数据实体'''
def __init__(self,key,value)
- C语言冒泡排序
dcj3sjt126com
算法
代码示例:
# include <stdio.h>
//冒泡排序
void sort(int * a, int len)
{
int i, j, t;
for (i=0; i<len-1; i++)
{
for (j=0; j<len-1-i; j++)
{
if (a[j] > a[j+1]) // >表示升序
- 自定义导航栏样式
dcj3sjt126com
自定义
-(void)setupAppAppearance
{
[[UILabel appearance] setFont:[UIFont fontWithName:@"FZLTHK—GBK1-0" size:20]];
[UIButton appearance].titleLabel.font =[UIFont fontWithName:@"FZLTH
- 11.性能优化-优化-JVM参数总结
frank1234
jvm参数性能优化
1.堆
-Xms --初始堆大小
-Xmx --最大堆大小
-Xmn --新生代大小
-Xss --线程栈大小
-XX:PermSize --永久代初始大小
-XX:MaxPermSize --永久代最大值
-XX:SurvivorRatio --新生代和suvivor比例,默认为8
-XX:TargetSurvivorRatio --survivor可使用
- nginx日志分割 for linux
HarborChung
nginxlinux脚本
nginx日志分割 for linux 默认情况下,nginx是不分割访问日志的,久而久之,网站的日志文件将会越来越大,占用空间不说,如果有问题要查看网站的日志的话,庞大的文件也将很难打开,于是便有了下面的脚本 使用方法,先将以下脚本保存为 cutlog.sh,放在/root 目录下,然后给予此脚本执行的权限
复制代码代码如下:
chmo
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Spring4新特性——核心容器的其他改进
Spring4新特性——Web开发的增强
Spring4新特性——集成Bean Validation 1.1(JSR-349)到SpringMVC
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Spring4新特性——更好的Java泛型操作API
Spring4新
- centOS安装GCC和G++
liuxihope
centosgcc
Centos支持yum安装,安装软件一般格式为yum install .......,注意安装时要先成为root用户。
按照这个思路,我想安装过程如下:
安装gcc:yum install gcc
安装g++: yum install g++
实际操作过程发现,只能有gcc安装成功,而g++安装失败,提示g++ command not found。上网查了一下,正确安装应该
- 第13章 Ajax进阶(上)
onestopweb
Ajax
index.html
<!DOCTYPE html PUBLIC "-//W3C//DTD XHTML 1.0 Transitional//EN" "http://www.w3.org/TR/xhtml1/DTD/xhtml1-transitional.dtd">
<html xmlns="http://www.w3.org/
- How to determine BusinessObjects service pack and fix pack
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BO
http://bukhantsov.org/2011/08/how-to-determine-businessobjects-service-pack-and-fix-pack/
The table below is helpful. Reference
BOE XI 3.x
12.0.0.
y BOE XI 3.0 12.0.
x.
y BO
- Oracle里的自增字段设置
tomcat_oracle
oracle
大家都知道吧,这很坑,尤其是用惯了mysql里的自增字段设置,结果oracle里面没有的。oh,no 我用的是12c版本的,它有一个新特性,可以这样设置自增序列,在创建表是,把id设置为自增序列
create table t
(
id number generated by default as identity (start with 1 increment b
- Spring Security(01)——初体验
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Spring Security(01)——初体验
博客分类: spring Security
Spring Security入门安全认证
首先我们为Spring Security专门建立一个Spring的配置文件,该文件就专门用来作为Spring Security的配置