CAN通信标准帧和扩展帧

CAN接口兼容规范2.0A和2.0B(主动)，位速率高达1兆位/秒。它可以接收和发送11位标识符的标准帧，也可以接收和发送29位标识符的扩展帧。
扩展帧的仲裁域有29位，可以出现2^29中报文，且在数据链路上是有间隙的(对操作者透明)。
标准帧的仲裁域是连续的11位，可以出现2^11种报文；
控制帧中的DLC(数据长度)完全相同，但保留位不同，标准帧IDE、R0，扩展帧R1、R0，必须以显性电平发送(由数据链路层操作)，对程序员透明；
其它的都一模一样，所以，其实CAN标准帧和扩展帧只是在ID的长度上不一样，以能扩展更多的CAN节点，更好地支持上层协议而已。
注意：这里的帧ID 并不是表示发送的目的地址，而是表示访问总线的消息的优先级（帧ID值越小，优先级越高，最小是0x00000000）。
标准帧：

扩展帧：

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