ROS的使用介绍——moveit!库

moveit!库里包含了碰撞检测,轨迹规划等功能。本着能不造轮子就不造轮子的态度,开始了对这个库的学习,由于是一个庞大的库,因此会持续更新。为检索方便,暂时不考虑分篇。
另外,moveit!是有官网的,直接百度即可,别在ros里找介绍。

文章目录

    • 安装
    • 按照官网提示演示Panda
    • 尝试C++API

安装

推荐二进制安装,简单明了:

sudo apt-get install ros-kinetic-moveit

按照官网提示演示Panda

Panda的样子如图所示。moveit!还有其他机器人,但我懒得找了,毕竟我最后还是要实现自己的东西的,熟悉功能要紧。
ROS的使用介绍——moveit!库_第1张图片
为了使用panda,需要安装相应的库:

sudo apt install ros-kinetic-franka-ros

之后,按照官网的教程即可。
https://ros-planning.github.io/moveit_tutorials/doc/quickstart_in_rviz/quickstart_in_rviz_tutorial.html
该教程包含了如何使用路径规划,碰撞检测。移动的主要是末端执行器(EEF,End-Effect)。
里面有一个篇章介绍从Panels打开RvizVisualToolsGui,但实际操作后,可能会报错,这是因为这个Gui工具是一个第三方库,是需要自己安装的。这个库是一个C++ Wrapper,通过发布helper函数来可视化和调试数据。安装命令如下:

sudo apt-get install ros-kinetic-rviz-visual-tools

安装后,请重启launch,否则依然会报错。

尝试C++API

同样是按照官网的教程来进行,不过运行第二条命令:roslaunch moveit_tutorials move_group_interface_tutorial.launch会报错。

ERROR: cannot launch node of type [moveit_tutorials/move_group_interface_tutorial]: can't locate node [move_group_interface_tutorial] in package [moveit_tutorials]

Google后发现好像是因为我没有编译tutorial。打开~/catkin_ws/src,里面真的有一个moveit_tutorials。于是catkin_make呗。但是,大概率有报错。会提示:

CMake Error at /opt/ros/kinetic/share/catkin/cmake/catkinConfig.cmake:83 (find_package):
  Could not find a package configuration file provided by
  "moveit_visual_tools" with any of the following names:

    moveit_visual_toolsConfig.cmake
    moveit_visual_tools-config.cmake

这是因为缺少moveit_visual_tools的缘故,安装即可。

sudo apt-get install ros-kinetic-moveit-visual-tools

然后catkin_make,再运行那个命令,就ok啦。

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