自动驾驶仿真_CAT Vehicle测试（2）--搭建工作环境及可视化

一、创建工作环境

   cd ~
   mkdir -p catvehicle_ws/src
   cd catvehicle_ws/src
   catkin_init_workspace

二、下载功能包并编译

   cd ~/catvehicle_ws/src
   git clone https://github.com/sprinkjm/catvehicle.git
   git clone https://github.com/sprinkjm/obstaclestopper.git
   cd ../
   catkin_make

   

三、配置汽车

   cd ~/catvehicle_ws
   source devel/setup.bash
   export SVGA_VGPU10=0
   roslaunch catvehicle catvehicle_skidpan.launch

四、可视化（另开一终端）

   cd ~/catvehicle_ws
   source devel/setup.bash
   export SVGA_VGPU10=0
   gzclient