ROS学习（四）：安装 MoveIt！

MoveIt！是一个被广泛应用的开源软件，可以用于机械臂的操纵、运动规划、3D感知、运动学、控制及导航等。

一、ROS 安装（indigo,ubuntu 14.04）

1、配置 Ubuntu 软件仓库

System Settings –>Software & Updates –> Ubuntu Software –> Downloadable from the Internet –> 选择：”main”、 “restricted”、”universe” 、 “multiverse”，也可以自己选择 Source code 源（个人建议选择东北大学或中国科学技术大学的镜像）。

2、添加 sources.list
配置你的电脑使其能够安装来自 packages.ros.org的软件。

$sudo sh -c ‘echo “deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main” > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’
可供选择的镜像源请参考：http://wiki.ros.org/ROS/Installation/UbuntuMirrors

3、添加 keys

$sudo apt-key adv --keyserver hkp://pool.sks-keyservers.net --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

4、安装 ROS

$sudo apt-get update
$sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full

5、初始化 rosdep

$sudo rosdep init
$rosdep update

6、环境设置
每次打开一个新的终端时ROS环境变量都能够自动配置好

$echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc
$source ~/.bashrc

只想改变当前终端下的环境变量

$source /opt/ros/indigo/setup.bash

7、安装 rosinstall

$sudo apt-get install python-rosinstall

安装结束。

二、创建工作空间

1、创建一个空的catkin工作空间

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_init_workspace

2、编译该工作空间

$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make

3、更新环境变量

$ source devel/setup.bash

4、检测环境变量

$ echo $ROS_PACKAGE_PATH
/home/youruser/catkin_ws/src:/opt/ros/kinetic/share

三、MoveIt！安装

1、更新源：

$sudo apt-get update

2、安装 MoveIt！功能包

$sudo apt-get install ros-indigo-moveit-full

离线下载地址：https://github.com/ros-planning/moveit

3、下载对应机器人的 MoveIt！功能包，就可以用来对机器人进行运动规划了。

四、例子。

Pi Robot 机器人功能包

$cd ~catkin_ws/src
$git clone https://github.com/pirobot/rbx2.git
$cd rbx2
$git checkout indigo-devel
$cd ..
$catkin_make
$source devel/setup.bash


$roslaunch pi_robot_moveit_config demo.launch 

显示如下：